### COE参数说明

| **参数** | **数据类型** | **说明** |
|---|---|---|
| 2004:01 | Err 24v\_nf | Bit0：1：通道24V供电异常；0：正常。 |

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### PDO参数说明

| **项目** | **子项目** | **数据类型** | **含义** |
|---|---|---|---|
| Axis（1-4）Input | M\_Status | Byte | 模块的状态   M\_Status\[6:0\]：   000\_0000：模块在空闲状态   000\_0010：模块运行状态；   000\_0110：模块软件急停状态；   000\_1000：模块脉冲发送完成状态；   1XX\_XXXX：启动运行标志。   M\_Status\[6\]：模块启动运行标志位，   M\_ctrl由0置1，该标志信号置1，只有控制器Mctrl的bit6写1才可以清该标志信号。   M\_Status\[7\]：   0：无效   1：Mctrl RUN指令复位后，待检测到该标志为1，置位Mctrl RUN指令，模块启动脉冲输出 |
| M\_Pos\_Relative | DINT | 运行相对位置。 |
| M\_Spd | UDINT | 模块当前速度。 |
| M\_ERROR | Byte | 0：正常   Bit0：起始速度大于运行速度。   Bit2：模式错误 |
| Axis（1-4）Output | M\_Ctrl | Byte | BIT0：RUN，指令运行使能，上升沿，运行，下降沿，停止。   BIT1：UPDATE，置1有效，更新电机运行过程中运行参数(AccTime、DecTime、Spdss、Spdset、Posset参数)   BIT2：ESTOP，指令急停，模块收到该指令，立刻停止脉冲输出，中间没有加减速。默认为0，需要急停时，该位置1，在下次运行之前该位要复位为0   BIT3：保留；   BIT4：报警清除。   BIT5：速度模式方向位，速度模式下，控制方向正转或反转。   BIT6：运行标志清除，模块完成启动，M\_Status\[6\]会置位，PLC检测到该标志信号为1（闭环检测），则模块成功发送脉冲，在下一次需要发送脉冲的时候，通过该清除指令清零该运行标志，启动下一次运行检测。   BIT7：保留； |
| Work\_Mode | Byte | 0：相对位置输出模式   1：速度模式其他：相对位置模式   注意：改变工作模式WorkMode，必须M\_Ctrl=0。 |
| AccTime | UINT | 加速时间(ms). 用于设置加速度 |
| DecTime | UINT | 减速时间(ms). 用于设置减速度 |
| SpdSs | UDINT | 用户设定的起始速度或停止速度(Hz)，数据范围0~4000000 |
| SpdSet | UDINT | 用户设定的运行速度(Hz)，数据范围0~4000000 |
| PosSet | DINT | 用户设定位置，单位为脉冲数。 |

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