### DI、DO功能定义

| **功能编号** | **功能名称** | **描述** |
|---|---|---|
| **输入信号功能说明** |
| 1 | 伺服使能 | 有效：伺服电机上电使能无效：伺服电机使能禁止 |
| 2 | 紧急停机 | 有效：零速停机后位置锁定；无效：对当前运行状态无影响。 |
| 3 | 指令禁止 | 有效：禁止位置指令输入无效：允许位置指令输入 |
| 4 | 位置偏差清除(沿有效功能) | 有效：位置偏差清零；无效：位置偏差不清零。 |
| 5 | 故障复位(边沿有效功能) | 无效：禁止；有效：使能。 |
| 6 | 零速保持 | 有效：使能零位固定功能；无效：禁止零位固定功能。 |
| 7 | 正向点动 | 有效：按照给定指令输入；无效：运行指令停止输入。 |
| 8 | 反向点动 | 有效：按照给定指令反向输入；无效：运行指令停止输入。 |
| 9 | 正向限位 | 有效：禁止正向驱动；无效：允许正向驱动。 |
| 10 | 反向限位 | 有效：禁止反向驱动；无效：允许反向驱动。 |
| 11 | 原点开关 | 无效：不触发。有效：触发。 |
| 12 | 回零使能 | 无效：禁止有效：使能 |
| 13 | 速度限制选择 | 有效：转矩指令绝对值达到设定值无效：转矩指令绝对值小于设定值 |
| 14 | 正向转矩限制选择 | 根据2015：04h的选择，进行转矩限制源的切换。 |
| 15 | 反向转矩限制选择 | 根据2015：04h的选择，进行转矩限制源的切换。 |
| 16 | 预设位置使能 | 有效：伺服电机运行多段位置指令；无效：伺服电机处于锁定状态； |
| 19 | 转矩指令方向切换 | 无效：正方向；有效：反方向。 |
| 20 | 速度指令方向选择 | 无效：正方向；有效：反方向。 |
| 22 | 增益切换选择 | 2008-09h=0时：无效：速度控制环为PI控制；有效：速度控制环为P控制。2008-09h =1时：按2008-0Ah的设置执行。 |
| 23 | 运行指令切换 | 无效：当前运行指令为A有效：当前运行指令为B |
| 24 | 模式切换1 | 根据选择的控制模式（3、4、5），进行速度、位置、转矩模式之间的切换 |
| 25 | 模式切换2 | 根据选择的控制模式（6），进行速度、位置、转矩模式之间的切换 |
| 26 | 电子齿轮切换 | 无效：电子齿轮比1有效：电子齿轮比2 |
| 27 | 预设指令选择1 | 16段预设指令选择 |
| 28 | 预设指令选择2 | 16段预设指令选择 |
| 29 | 预设指令选择3 | 16段预设指令选择 |
| 30 | 预设指令选择4 | 16段预设指令选择。 |
| 31 | 以当前DI触发点为原点 | 有效：触发无效：不触发 |