### 转矩达到输出

转矩到达功能用于判断，实际转矩指令是否达到设定区间。实际转矩指令达到转矩指令阈值时，驱动器可输出对应的DO信号(FunOUT.9：转矩到达)供上位机使用。

![](https://resource.helplook.net/docker_production/3648ne/article/gnczZBoS/686628713b20c.png)

实际转矩指令(可通过P09.02查看)：A；  
转矩到达基准值P15.16：B；  
转矩达到滞环有效值P15.17：C；  
转矩到达滞环无效值P15.18：D；  
其中C和D是在B基础上的偏置。  
因此，转矩到达DO信号由无效变为有效时，实际转矩指令必须满足：  
|A|≥B+C  
否则，转矩到达DO信号保持无效。  
反之，转矩到达DO信号由有效变为无效时，实际转矩指令必须满足：  
|A|**否则，转矩到达DO信号保持有效。**

![](https://resource.helplook.net/docker_production/3648ne/article/gnczZBoS/686628924b607.png)

| **功能码** | **名称** | **设定范围** | **单位** | **功能** | **设定方式** | **生效时间** | **出厂设定** |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| P15 | 16 | 转矩到达基准值 | 0~300.0 | % | 设定转矩到达指令基准值(100%对应一倍额定转矩) | 运行设定 | 立即生效 | 0 |
| P15 | 17 | 转矩到达有效值 | 0~300.0 | % | 设定转矩到达有效偏移阈值(100%对应一倍额定转矩) | 运行设定 | 立即生效 | 20.0 |
| P15 | 18 | 转矩到达无效值 | 0~300.0 | % | 设定转矩到达无效偏移阈值(100%对应一倍额定转矩) | 运行设定 | 立即生效 | 10.0 |

使用转矩到达DO信号时，应将伺服驱动器的1个DO端子分配为DO功能9(FunOUT.9：转矩到达)，并确定DO端子逻辑。

| **功能编号** | **功能名称** | **描述** | **备注** |
|---|---|---|---|
| FunOUT.9 | 速度限制选择 | 有效-转矩指令绝对值达到设定值无效-转矩指令绝对值小于设定值 |  |