### 位置偏差清除

位置偏差 = (位置指令-位置反馈 )(编码器单位)  
位置偏差清除功能是指驱动器在满足一定条件时(P08.06)，可将位置偏差清零。

| **功能码** | **名称** | **设定范围** | **功能** | **设定方式** | **生效时间** | **出厂设定** |
|---|---|---|---|---|---|---|
| P08 | 08 | 位置偏差清除方式 | 0：伺服非RUN时清除   1：伺服OFF或DI信号有效时清除 | 设置清除位置偏差的条件 | 停机设定 | 立即生效 | 0 |

P08.08=1时，应将伺服驱动器的1个DI端子配置为功能4(FunIN.4：ClrPosPRr，位置偏差清除)，并确定DI端子有效逻辑。

| **编码** | **功能名** | **功能** |
|---|---|---|
| FunIN.4 | 位置偏差清除 | 有效，清零位置偏差；无效，不进行清除操作。 |

位置偏差清除设定

| **设定值** | **清除条件** | **清除时间** |
|---|---|---|
| P08.08=0 | 伺服状态不为“run”时，清除位置偏差。 | ![](https://resource.helplook.net/docker_production/3648ne/article/uUYRWpAJ/6864f1e69f638.png) |
| P08.08=1 | 伺服OFF或清除位置偏差DI端子逻辑有效时清除位置偏差。 | ![](https://resource.helplook.net/docker_production/3648ne/article/uUYRWpAJ/6864f1f2e0534.png)  (上升沿有效) |
| ![](https://resource.helplook.net/docker_production/3648ne/article/uUYRWpAJ/6864f1ffaafec.png)  (下降沿有效) |