### 模式切换检测
在实时系统开发中，**模式切换（Mode Switching）是一个需要特别关注的问题。它涉及到线程从实时模式切换到非实时模式的过程**，这种切换可能引入不可预测的延迟，影响系统的实时性能。为了确保实时线程始终在预期的模式下运行，我们需要有效的检测和预防机制。本文将详细介绍如何使用 `Cobalt` 提供的 `PTHREAD_WARNSW` 功能，以及如何通过包装函数（--wrap）来检测不频繁的模式切换。

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### 为什么需要检测模式切换？

在 `Cobalt` 实时内核中，线程可以在实时模式和非实时模式之间切换。当实时线程调用了可能阻塞或引入延迟的非实时服务时，`Cobalt` 会自动将其切换到非实时模式。这种模式切换虽然在某些情况下是必要的，但对于需要严格实时性的线程，可能会导致任务错过截止时间。因此，检测并避免不必要的模式切换，对于保障系统的实时性至关重要。

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### 使用 PTHREAD_WARNSW 位进行检测

**功能说明**

`Cobalt` 提供了一个名为 `PTHREAD_WARNSW` 的功能位，它允许对每个线程进行运行时检查，以捕捉那些可能导致从实时模式切换到非实时模式的操作。通过启用这个功能，线程在发生模式切换时会收到通知，便于开发者及时发现和处理问题。

**启用方法**

要为当前线程启用 `PTHREAD_WARNSW` 检查，可以使用以下函数调用：

```c
#include <pthread.h>
#include <boilerplate/pthread.h> // 可能需要包含特定的头文件

pthread_set_mode_np(0, PTHREAD_WARNSW);
```

- 说明：
  - `pthread_set_mode_np()` 是 `Cobalt` 特有的函数（由 _np 后缀表明，表示 Non-Portable，即非标准的扩展）。
  - 第一个参数为要清除的模式位，这里为 0，表示不清除任何模式位。
  - 第二个参数为要设置的模式位，这里为 PTHREAD_WARNSW，表示启用模式切换警告。

- 条件编译：

为了确保代码的可移植性，您可以使用条件编译指令，在 `Cobalt` 环境下才调用此函数：

```c
#ifdef __XENO__
pthread_set_mode_np(0, PTHREAD_WARNSW);
#endif
```

这样，代码在非 `Cobalt` 环境下编译时，不会因为找不到该函数而报错。

**效果**

一旦为线程启用了 `PTHREAD_WARNSW`，当该线程在运行时发生模式切换（从实时模式到非实时模式）时，系统会向该线程发送一个 `SIGXCPU` 信号。通过捕获这个信号，开发者可以：

- 记录模式切换事件：在信号处理函数中，记录日志或输出警告，指出发生了模式切换。
- 调试和诊断：分析导致模式切换的原因，例如哪些函数调用引发了模式切换。
- 采取纠正措施：修改代码，避免使用可能导致模式切换的函数或服务。

**示例代码**

以下是一个简单的示例，演示如何启用 `PTHREAD_WARNSW` 并捕获 `SIGXCPU` 信号：

```c
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <signal.h>
#include <pthread.h>
#ifdef __XENO__
#include <boilerplate/pthread.h>
#endif

void sigxcpu_handler(int sig) {
    printf("Thread %ld: Detected mode switch!\n", pthread_self());
}

void *thread_function(void *arg) {
    // 启用 PTHREAD_WARNSW
    #ifdef __XENO__
    pthread_set_mode_np(0, PTHREAD_WARNSW);
    #endif

    // 设置信号处理函数
    signal(SIGXCPU, sigxcpu_handler);

    // 可能导致模式切换的操作
    printf("Thread %ld is running.\n", pthread_self());

    // 模拟操作
    void *ptr = malloc(10);

    return NULL;
}

int main() {
    pthread_t thread;

    // 创建线程
    pthread_create(&thread, NULL, thread_function, NULL);

    // 等待线程结束
    pthread_join(thread, NULL);

    return 0;
}
```
- 说明：
  - 在线程函数中，启用了 `PTHREAD_WARNSW` 模式。
  - 设置了 `SIGXCPU` 信号的处理函数，当发生模式切换时，会输出提示信息。
  - `malloc()` 函数导致模式切换，触发信号。

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### 使用 --wrap 来检测不频繁的模式切换

**问题描述**

有些模式切换可能不经常发生，或者仅在特定情况下才会触发。对于这些不频繁的模式切换，`PTHREAD_WARNSW` 不足以捕捉所有的情况。在这种情况下，可以使用链接器的 `--wrap` 功能，定义包装函数来辅助检测。

#### 什么是 --wrap？

`--wrap` 是 GCC 链接器的一个选项，允许您为指定的函数定义一个包装函数。在编译时，链接器会将对原始函数的调用替换为对包装函数的调用，而您可以在包装函数中添加自定义的逻辑。

#### 定义包装函数

以下是一个示例，演示如何为 `malloc` 函数定义包装函数：

```c
void *__wrap_malloc(size_t size) {
    // 进行额外的操作，例如触发模式切换
    getpid(); // 调用可能导致模式切换的函数

    // 调用原始的 malloc 函数
    return __real_malloc(size);
}
```

- 说明：
  - `__wrap_malloc` 是包装函数，替代了原始的 `malloc`。
  - 在包装函数中，调用了 `getpid()`，这是一个系统调用，可能导致模式切换。
  - 然后，调用 `__real_malloc(size)`，即原始的 `malloc` 函数，完成实际的内存分配。

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### 编译方法

在编译最终的可执行文件时，需要使用链接器选项 -Wl,--wrap,function_name，指定要包装的函数。例如：

```shell
gcc -o my_program my_program.c -Wl,--wrap,malloc
```

- 说明：
  - -Wl, 表示将后续的参数传递给链接器（ld）。
  - `--wrap,malloc` 告诉链接器，将对 `malloc` 的调用重定向到 `__wrap_malloc`，而原始的 `malloc` 函数被重命名为 `__real_malloc`。

#### 效果

- 当实时模式下的线程调用 `malloc` 时，实际会执行 `__wrap_malloc` 函数。
- 在 `__wrap_malloc` 中，通过调用 `getpid()`，强制触发模式切换。
- 如果启用了 `PTHREAD_WARNSW`，线程将收到 `SIGXCPU` 信号，提示发生了模式切换。
- 这样，开发者可以检测到哪些地方调用了可能导致模式切换的函数。

#### 注意事项

- 选择合适的函数：实际上，使用 `malloc` 作为示例不是最佳选择，因为 `Cobalt` 已经处理了 `malloc` 的相关情况。在 `Cobalt` `环境下，malloc` 通常不会导致模式切换。
- 应用场景：这种技巧适用于其他可能导致模式切换的函数，例如文件 I/O 操作、网络通信、非实时的系统调用等。
- 线程安全性：确保包装函数的实现是线程安全的，避免引入新的问题。

**示例：包装 printf**

假设您怀疑 `printf` 函数可能导致模式切换，可以定义如下的包装函数：

```c
#include <stdio.h>
#include <unistd.h>

int __wrap_printf(const char *format, ...) {
    // 进行额外的操作，触发模式切换
    getpid();

    // 调用原始的 printf 函数
    va_list args;
    va_start(args, format);
    int ret = __real_vprintf(format, args);
    va_end(args);

    return ret;
}
```

编译时，使用：

```shell
gcc -o my_program my_program.c -Wl,--wrap,printf
```

#### 注意事项

**关于 `malloc` 示例的说明**

正如前面提到的，使用 `malloc` 作为示例可能不太恰当，因为 `Cobalt` 已经对 `malloc` 进行了特殊处理，使其在实时模式下不会导致模式切换。然而，使用 `--wrap` 技巧仍然适用于其他可能引发模式切换的函数。

**小心包装函数的副作用**

- 性能影响：包装函数可能增加函数调用的开销，影响性能。
- 递归调用：在包装函数中，调用原始函数时，必须使用 `__real_function`，避免再次调用到包装函数，导致无限递归。
- 兼容性：确保包装函数的参数和返回值与原始函数一致。

在实际应用中，建议结合两种方法，根据具体情况选择最适合的检测手段。与此同时，开发者应深入理解 `Cobalt` 的运行机制，避免在实时线程中调用可能导致模式切换的非实时服务，确保系统的实时性和可靠性。