### 零位锁定功能

零位锁定功能用于速度控制模式下，上位机装置未构建位置环的系统。

若在零位置锁定状态下伺服电机发生振荡，可以调节位置环增益。

零位锁定功能是在速度控制模式下，在零位锁定DI 信号FunIN.6 (零速保持)有效时，当速度指令幅值小于或等于P14.10设定值时，伺服电机进入零位置锁定状态，此时伺服驱动器内部构建位置环，速度指令无效；伺服电机被固定在零位锁定生效位置的±1个脉冲以内，即使因为外力发生了运动，也会返回零位位置固定。

若速度指令幅值大于P14.10，伺服电机退出零位锁定状态，此时伺服电机根据当前输入的速度指令继续运行。若零位锁定DI信号FunIN.6 (零速保持)无效，则零位锁定功能无效。

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| **功能码** | **名称** | **设定范围** | **单位** | **功能** | **设定方式** | **生效时间** | **出厂设定** |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| P14 | 10 | 零位锁定转速阈值 | 0~6000 | rpm | 设定零速锁定功能速度阈值 | 运行设定 | 立即生效 | 10 |

| **功能编号** | **功能名称** | **描述** | **备注** |
|---|---|---|---|
| FunIN.6 | 零速保持 | 有效-使能零位锁定功能；   无效-禁止零位锁定功能。 |  |