### 整定方式

增益调整的一般流程如下图所示：

![](https://resource.helplook.net/docker_production/3648ne/article/tX51mSXy/68662c005b531.png)

SV3 系列伺服提供了三种增益调整方式，即“自动增益调整”、“手动增益调整”和“增益自动切换”三种模式。其中，

- “自动增益调整”方式，仅需设置 P1A 组-“响应等级设定”一个参数，即可实现内部多个增益参数联动设置，实现   
    期望的响应动作，响应等级越高，响应越快；详细介绍见 5.2.4 自动增益调整。
- “手动增益调整”需要用户关闭自动增益调整模式 P1A 组-“实时自调整设定”设置为“0：关闭”，分别依次设置 P06   
    组增益参数，包括速度环和位置环增益参数，由内环到外环，分别调整，以达到期望响应性能；
- “增益自动切换”需要关闭自动增益调整模式 P1A 组-“实时自调整设定”设置为“0：关闭”，开启增益切换功能参   
    数，P06 组-“增益切换-模式选择”设为 1，P06 组-“增益切换-条件选择”设为“10：有位置指令+实际速度”

以上三种增益调整方式，要想达到好的跟踪效果，前提条件是要执行严谨的“机械负载识别”程序，SV3 系列伺服内置   
了机械负载识别算法，可通过正反运行，自动识别机械负载情况。下面依次对机械负载识别、手动增益调整、自动增益调整   
和增益切换内容进行介绍。