### 陷波滤波器

当伺服增益系数比较大时，高频振动成分不能有效衰减，会激发系统共振，为了不减弱伺服响应性能，在增益不降低的情况下，平稳驱动机械负载，需要对共振有效抑制。一般伺服厂家会在控制环路前项通道设置陷波器，通过定点削弱共振点处的环路增益幅值，达到振动抑制的目的。

![](https://resource.helplook.net/docker_production/3648ne/article/sfZsDZ2J/68663a3d7ea92.png)

陷波滤波器传递函数为

![](https://resource.helplook.net/docker_production/3648ne/article/sfZsDZ2J/68663a48ddf5a.png)

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### 振动抑制

SV3系列伺服内置了自适应振动抑制算法，通过在实际运行过程中，提取电机速度中的振动成分，推断共振频率，自动设置自适应陷波器相关参数，达到振动抑制的目的。

#### 自动陷波器

打开自适应陷波器功能，只需在后台软件中，将“P1A组-高级调整-振动抑制模式选择”设置为1或者2即可；SV3系列伺服最多支持四个自适应陷波器，当系统有5个或5个以上共振点时，需要手动设置陷波器，最多支持4个不同的陷波频率设置。

![](https://resource.helplook.net/docker_production/3648ne/article/sfZsDZ2J/68663aa4d47e1.png)

在下述条件时，有可能不能进行正常的自动振动抑制，在这种条件下，请进行手动振动抑制。

| **影响自适应振动抑制的因素** |
|---|
| 共振特性 | 共振频率低于速度响应频率时    存在3个以上共振点时   振动幅值较小，或者控制增益较低，对电机速度影响不明显时 |
| 机械特性 | 行过程中啮合齿隙过大或者正反转运行背隙过大等非线性因素，例如，齿轮传动机构，齿轮安装不同心情况   振动成分随机出现，且出现时间较短时 |
| 运动条件 | 急加减速，加速度大于30000rpm/s时n 伺服工作于转矩模式时 |

#### 手动陷波器

A)分析共振频率；

使用手动陷波器时，需要将陷波器的频率设置为实际发生的共振频率。

共振频率可通过驱动调试平台示波器界面获得，有以下两种方法：

通过示波器界面显示的电机电流获得（相电流、转矩指令、电流反馈均可）。如下图所示，测得周期为0.625ms，计算得共振频率：f = 1/t =1600 Hz

![](https://resource.helplook.net/docker_production/3648ne/article/sfZsDZ2J/68663b22978ae.png)

通过示波器界面的“共振点识别”功能获得。如下图所示，测得共振频率为1593.750Hz。

![](https://resource.helplook.net/docker_production/3648ne/article/sfZsDZ2J/68663b50d3bf6.png)

![](https://resource.helplook.net/docker_production/3648ne/article/sfZsDZ2J/68663b5bae9e4.png)

B) 将第 A）步获取的共振频率输入某个陷波器陷波频率参数中，其他参数一般不用设置

![](https://resource.helplook.net/docker_production/3648ne/article/sfZsDZ2J/68663b6c84526.png)

若共振得到抑制，说明陷波器取得效果，可继续调整增益，如果增益增大后，出现新的共振，重复步骤A)~B)；

若振动长时间不能消除请及时关闭伺服使能，降低环路增益。

#### 低通滤波器

转矩指令滤波可通过后台调试软件“P07组 滤波器参数-转矩指令滤波时间常数” 设置。

通过设定滤波时间常数，使转矩指令在截止频率以上的高频段衰减，达到抑制机械共振的目的。

转矩低通滤波设置参数为滤波时间常数，单位是0.01ms，滤波时间常数 与滤波器截止频率 之间的换算关系为：![](https://resource.helplook.net/docker_production/3648ne/article/sfZsDZ2J/68663b912ace3.png)