### 技术规格参数指引

机型基本参数

| **项目** | **描述** |
|---|---|
| 基本规格 | 控制方式 | IGBT SVPWM 控制，正弦波电流驱动方式。220V，380V：单相或三相全波整流。 |
| 使用条件 | 使用/存储温度\*1 | 0~+40 ℃/-20~+70℃ |
| 使用/存储湿度 | 90%RH 以下 ( 不结露 ) |
| 抗振动强度 | 4.9m/s2 |
| 抗冲击强度 | 19.6m/s2 |
| 防护等级 | IP20 |
| 污染等级 | PD2级 |
| 海拔高度 | 最高海拔到5000m，1000m及以下使用无需降额，1000m以上每升高100m降额1%，海拔超过2000m请联系厂家。 |
| 位置控制模式 | 性能 | 前馈补偿 | 支持速度前馈（0~100.0%）设定，消除随动偏差 |
| 指令整形 | 位置指令低通滤波、均值滤波 |
| 分频输出 | 输出形态 | A 相，B 相，Z 相：差分输出 |
| 分频范围 | 电机旋转一圈，可分频出140到1048576范围内任意脉冲。 |
| 速度转矩控制模式 | 性能 | 电流环动态特性 | 阶跃响应：187.5µs(0~100%)频率响应：-3dB幅值衰减带宽，2000Hz(指令信号：±25%）-90°相移带宽，3500Hz(指令信号：±25%); |
| 速度控制范围 | 0~12000rpm，有速度超过6000rpm的需求，请联系厂家。 |
| 速度环动态特性 | 阶跃响应：562.5µs(0~1000rpm)频率响应：-3dB幅值衰减带宽，1000Hz(指令信号：±500rpm）-90°相移带宽，630Hz(指令信号：±500rpm); |
| 转矩控制精度 | ±2% |
| 输入输出 | 数字输入信号 | 功能可配置: 正向超程开关、反向超程开关、原点开关等； |
| 数字输出信号 | 功能可配置: 伺服准备好、零速信号、速度到达、位置到达、定位接近信号、转矩限制中、警告、伺服故障等。 |
| 支持功能 | 电子齿轮比 | 内置两组电子齿轮比，支持齿轮比切换功能 |
| 限位保护 | 正向超程开关、反向超程开关动作时立即停止。 |
| 故障检测 | 过流、过压、欠压、过载、主电路检测异常、散热器过热、过速、编码器异常、参数异常等。 |
| 显示功能 | 5位LED显示、电源指示灯CHARGE |
| 振动抑制 | 具有4个陷波器，50Hz~5000Hz，4个陷波器均可自适应设置。 |
| 易用性 | 自整定、速度观测器、模型跟踪 |
| 调试接口 | MiniUSB |
| 其他 | 状态显示、警报记录、JOG运行等。 |

EtherCAT通信技术规格

| **项目** | **规格** |
|---|---|
| EtherCAT从站基本性能 | 通信协议 | EtherCAT 协议 |
| 支持服务 | CoE（PDO、SDO） |
| 同步方式 | DC-分布式时钟 |
| 物理层 | 100BASE-TX |
| 传输速率 | 100 MBit/s (100BASE-TX) |
| 双工方式 | 全双工 |
| 拓扑结构 | 环形、线形 |
| 传输媒介 | 带屏蔽的超5类或更高等级网线 |
| 传输距离 | 两节点间小于100m（环境良好，线缆优良） |
| 从站数 | 协议上支持到 65535，实际使用不超过100台 |
| EtherCAT 帧长度 | 44字节~1498字节 |
| 过程数据 | 单个以太网帧最大1486字节。 |
| 两个从站的同步抖动 | &lt; 1μs |
| 刷新时间 | 1000个开关量输入输出约30μs；100个伺服轴约100μs；针对不同接口定义不同刷新时间。 |
| 通信误码率 | 10-10 以太网标准 |
| EtherCAT配置单元 | 现场总线内存管理单元 | 8 个 |
| 存储同步管理单元 | 8 个 |
| 过程数据 RAM | 8K字节 |
| 分布时钟 | 64 位 |
| EEPROM 容量 | 32kBit初始化数据通过 EtherCAT 主站写入 |

220V等级伺服驱动器电气规格

| **结构尺寸** | **SIZE A型** | **SIZE B型** | **SIZE C型** | **SIZE D型** |
|---|---|---|---|---|
| 型号SV35 | 1R6 | 2R8 | 5R5 | 7R6 | 012 | 014 | 018\*1 | 022\*1 | 027\*1 |
| 额定输出电流 Arms | 1.6 | 2.8 | 5.5 | 7.6 | 11.6 | 14.0 | 18 | 22 | 27 |
| 最大输出电流 Arms | 5.8 | 10.1 | 16.9 | 23.0 | 32.0 | 42.0 | 45.0 | 55.0 | 72.0 |
| 额定输入电流Arms | 单相2.3/三相1.4 | 单相4.0/三相2.6 | 单相7.9/三相4.4 | 单相9.6/三相5.6 | 单相12.8/三相8.0 | 单相16.0/三相10.2 | 18.7 | 20.7 | 24.4 |
| 主电路电源 | 单相/三相AC 200V～240V，-10%～+10%，50/60Hz | 三相AC 200V～240V，-10%～+10%，50/60Hz |
| 控制回路电源 | 单相 AC200V~240V，-10%~+10%，50/60Hz |
| 再生电阻 | 无标配内置再生电阻 | 50Ω/50W | 25Ω/80W | 20Ω/100W |

380V等级伺服驱动器电气规格

| 结构尺寸 | SIZE C型 | SIZE D型 |
|---|---|---|
| 型号SV35 | 5R4 | 8R4 | 012 | 017 | 021 | 026 | 030 |
| 额定输出电流 Arms | 5.4 | 8.4 | 11.9 | 16.5 | 20.8 | 26.0 | 30.0 |
| 最大输出电流 Arms | 14.0 | 20.0 | 29.8 | 41.3 | 52.1 | 65.0 | 90.0 |
| 额定输入电流Arms | 3.6 | 6.6 | 8.0 | 12.0 | 16.0 | 21.0 | 30.0 |
| 主电路电源 | 三相 AC380V~440V，-10%~+10%，50/60Hz |
| 控制回路电源 | 单相 AC380V~440V，-10%~+10%，50/60Hz |