### 转矩指令滤波

若滤波时间常数设定值过大，将降低响应性，请边确认响应性边进行设定！

位置、速度、转矩以及混合控制模式下，伺服驱动器均可实现对转矩指令的低通滤波，使得指令更加平滑，并减少振动。

伺服驱动器提供2个转矩指令低通滤波器，默认使用滤波器1；

使用增益切换功能(P06.15=1且P06.16≠0)，满足P06.16设定条件时，可切换至滤波器2。

| **功能码** | **名称** | **设定范围** | **单位** | **功能** | **设定方式** | **生效时间** | **出厂设定** |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| P07 | 02 | 转矩滤波1 | 0~30.00 | ms | 设定第1组转矩指令低通滤波时间常数 | 运行设定 | 立即生效 | 0.79 |
| P07 | 03 | 转矩滤波2 | 0~30.00 | ms | 设定第2组转矩指令低通滤波时间常数 | 运行设定 | 立即生效 | 0.79 |

矩形转矩指令一阶滤波示意图

![](https://resource.helplook.net/docker_production/3648ne/article/PXJxphFs/686607490f675.png)

梯形转矩指令一阶滤波示意图

![](https://resource.helplook.net/docker_production/3648ne/article/PXJxphFs/6866075730272.png)