### SDO传输止码

当通信或者驱动器出现异常时，伺服驱动器以生产者的形式向网络发送紧急报文，或者SDO传输异常时发送中止应答。SDO中止应答数据中有4Byte的中止代码，代表不同的终止原因，如下表所示：

| **中止代码** | **功能描述** | **中止代码** | **功能描述** |
|---|---|---|---|
| 0x05 03 00 00 | 分段传输时翻转位无变化 | 0x06 07 00 12 | 数据类型不匹配，服务参数长度过长 |
| 0x05 04 00 00 | SDO传输超时 | 0x06 07 00 13 | 数据类型不匹配，服务参数长度过短 |
| 0x05 04 00 01 | 命令码无效或未知 | 0x06 09 00 11 | 子索引不存在 |
| 0x05 04 00 05 | 内存溢出 | 0x06 09 00 30 | 写入数据超出范围 |
| 0x06 01 00 00 | 对象不支持访问 | 0x06 09 00 31 | 写入数据值太大 |
| 0x06 01 00 01 | 读一个只写数据对象 | 0x06 09 00 32 | 写入数据值太小 |
| 0x06 01 00 02 | 试图写只读对象 | 0x06 09 00 36 | 最大值小于最小值 |
| 0x06 02 00 00 | 数据对象在数据字典中不存在 | 0x08 00 00 00 | 普通错误 |
| 0x06 04 00 41 | 对象不能够映射到PDO | 0x08 00 00 20 | 数据不能传送或保存到应用 |
| 0x06 04 00 42 | 映射的对象的数量和长度超出PDO长度 | 0x08 00 00 21 | 由于本地控制导致数据不能传送或保存到应用 |

| **功能编号** | **功能名称** | **描述** | **备注** |
|---|---|---|---|
| 输出信号功能说明 |
| 1 | 伺服准备好(rdy) | 伺服状态准备好，可以接收S：ON有效信号：有效：伺服准备好；无效：伺服未准备好。 | 伺服未准备好：伺服发生第一类或第二类故障，或DI紧急停机有效。 |
| 2 | 伺服运行(Run) | 伺服当前处于RUN状态，可以接收指令：有效：伺服可以运行；无效：伺服不可以运行。 | - |
| 3 | 伺服警告输出（Warn） | 警告输出信号有效。(导通) | - |
| 4 | 伺服故障输出（Error） | 检测出故障时状态有效。 | - |
| 5 | 电机运动(TGon) | 伺服电机的转速高于速度门限值2006：11h时：有效：电机运动信号有效；无效：电机运动信号无效。 | - |
| 6 | 零速信号(Zero) | 伺服电机停止转动时输出信号有效：电机转速为零；无效：电机转速不为零。 | - |
| 7 | 速度一致 (VCmp) | 速度控制时，伺服电机速度与速度指令之差的绝对值，小于606Dh速度到达阈值，且时间满足606Eh，有效。 | - |
| 8 | 速度到达 (VArr) | 有效： 速度反馈达到设定值；无效： 速度反馈未达到设定值。 | - |
| 9 | 转矩到达 (TArr) | 有效：转矩绝对值到达设定值；无效：转矩绝对值小于到达设定值。 | - |
| 10 | 定位接近 (Near) | 位置控制时，位置偏差脉冲达到定位接近信号幅度P13.09设定值时，有效。 | - |
| 11 | 位置到达 (Coin) | 位置控制时，位置偏差脉冲到达定位完成阈值6067h，且时间达到6068h，有效。 | - |
| 12 | 转矩限制 (Clt) | 转矩限制的确认信号：有效：电机转矩受限；无效：电机转矩不受限。 | - |
| 13 | 速度限制 (Vlt) | 转矩控制时速度受限的确认信号：有效：电机转速受限；无效：电机转速不受限。 | - |
| 14 | 回零完成 (HomeOK) | 有效：原点回零完成；无效：原点回零未完成； | - |
| 17 | 抱闸控制 (BK) | 抱闸信号输出：有效：闭合，解除抱闸；无效：启动抱闸。 | - |
| 18 | 动态制动（DB） | 有效：动态制动继电器断开，动态制动生效；无效：动态制动继电器吸合，动态制动无效； | - |
| 19 | 磁极辨识完成（AngRdy） | 有效：磁极辨识完成；无效：磁极辨识位完成； | - |