### 位置指令滤波

位置指令滤波是对经过电子齿轮比分频或倍频后的位置指令(编码器单位)进行滤波。包括FIR滤波和均值滤波。  
在以下场合时应考虑加入位置指令滤波：

- 上位机输出的位置指令未进行加减速处理；
- 脉冲指令频率低；
- 电子齿轮比为10倍以上时。

| **功能码** | **名称** | **设定范围** | **单位** | **功能** | **设定方式** | **生效时间** | **出厂设定** |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| P07 | 00 | 位置指令FIR滤波 | 0~6553.5 | ms | 设置针对位置指令(编码器单位)的FIR滤波器的时间常数 | 停机设定 | 立即生效 | 0.0 |
| P07 | 01 | 位置指令均值滤波 | 0~128.0 | ms | 设置针对位置指令(编码器单位)的平均值滤波器的时间常数 | 停机设定 | 立即生效 | 0.0 |

该功能对位移量(位置指令总数)没有影响。  
若设定值过大，将导致响应的延迟性增大，应根据实际情况，设定滤波时间常数。

矩形位置指令一阶滤波与平均滤波示意图

![](https://resource.helplook.net/docker_production/3648ne/article/1pnV0PZJ/6864f0ec20597.png)

梯形位置指令一阶滤波与平均滤波示意图

![](https://resource.helplook.net/docker_production/3648ne/article/1pnV0PZJ/6864f0f4b43c8.png)