### 伺服驱动器端口定义

CN1串行通讯端口

| **PC调试接口(CN1)** | **模块名称** | **信号名** | **针脚号** | **功能** |
|---|---|---|---|---|
| ![](https://resource.helplook.net/docker_production/3648ne/article/KWwAJFuO/67ff28c8eded5.png)  Mini USB | 串行通讯端口 | VBUS | 1 | 连接PC上位机调试的串行通讯端口 |
| D- | 2 |
| D+ | 3 |
| — | 4 |
| GND | 5 |
| 外壳 | — |

CN2功能安全端子定义

| **功能安全连接器（CN2）** | **模块名称** | **信号名** | **针脚号** | **功能** |
|---|---|---|---|---|
| ![](https://resource.helplook.net/docker_production/3648ne/article/KWwAJFuO/67ff283ccd8ff.png) | 功能安全 | 内部电源负 | 1 | 内部电源（请勿使用） |
| 内部电源正 | 2 |
| STO1- | 3 | STO1 |
| STO1+ | 4 |
| STO2- | 5 | STO2 |
| STO2+ | 6 |
| STO\_OUT- | 7 | STO状态输出 |
| STO\_OUT+ | 8 |
| 外壳 | — | 屏蔽 |

CN3&amp;CN4 EtherCAT通讯端口

| **EtherCAT连接器（CN3、CN4）** | **针脚号** | **信号名** | **功能** |
|---|---|---|---|
| ![](https://resource.helplook.net/docker_production/3648ne/article/KWwAJFuO/67ff28802b82c.png)   RJ45 | 1 | TX+ | 数据发送+ |
| 2 | TX- | 数据发送- |
| 3 | RX+ | 数据接收+ |
| 4 | - | - |
| 5 | - | - |
| 6 | RX- | 数据接收- |
| 7 | - | - |
| 8 | - | - |
| 9 | TX+ | 数据发送+ |
| 10 | TX- | 数据发送- |
| 11 | RX+ | 数据接收+ |
| 12 | - | - |
| 13 | - | - |
| 14 | RX- | 数据接收- |
| 15 | - | - |
| 16 | - | - |

CN5控制信号端口定义

| **IO接口连接器（CN5）** | **模块名称** | **信号名** | **针脚号** | **默认功能** |
|---|---|---|---|---|
| ![](https://resource.helplook.net/docker_production/3648ne/article/KWwAJFuO/67ff292b82a8e.png)SCSI 20P | 数字量输入 | DI1 | 5 | 正向限位 |
| DI2 | 7 | 反向限位 |
| DI3 | 8 | 原点开关 |
| DI4 | 9 | 无定义 |
| DI5 | 10 | 无定义 |
| DI6 | 11 | 无定义 |
| HDI1 | 12 | 探针1 |
| HDI2 | 13 | 探针2 |
| DI\_COM | 6 | DI公共端 |
| 数字量输出 | DO1+ | 1 | 抱闸信号 |
| DO1- | 2 |  |
| DO2+ | 14 | 伺服运行 |
| DO2- | 15 |  |
| DO3+ | 3 | 伺服故障输出 |
| DO3- | 4 |  |
| 分频输出 | PAO+ | 17 | A相分频输出信号 |
| PAO- | 18 |  |
| PBO+ | 19 | B相分频输出信号 |
| PBO- | 20 |  |
| GND | 16 | 分频输出信号地 |
| 外壳 | — | — | 接线缆屏蔽层 |



CN6电机编码器

| **电机编码器连接器（CN6）** | **模块名称** | **信号名** | **针脚号** | **接线方式** |
|---|---|---|---|---|
| ![](https://resource.helplook.net/docker_production/3648ne/article/KWwAJFuO/67ff29a3a7904.png)  IEEE 1394 10P | 电机编码器 | E5V | 1 | 双绞线 |
| E0V | 2 |
| — | 3 | — |
| — | 4 | — |
| — | 5 | — |
| — | 6 | — |
| — | 7 | — |
| — | 8 | — |
| PS+ | 9 | 双绞线 |
| PS- | 10 |
| PE | 外壳 | 接线缆屏蔽层 |

CN7全闭环编码器

| **全闭环编码器连接器（CN7）** | **模块名称** | **信号名** | **Pin No.** | **接线方式** | **功能** |
|---|---|---|---|---|---|
| ![](https://resource.helplook.net/docker_production/3648ne/article/KWwAJFuO/67ff2a06e2b6e.png)  IEEE 1394 10P | 全闭环编码器 | 5V | 1 | 双绞线 | 编码器供电 |
| GND | 2 |
| SEC\_A+ | 3 | 双绞线 | 第二编码器输入接口 |
| SEC\_A- | 4 |
| SEC\_B+ | 5 | 双绞线 |
| SEC\_B- | 6 |
| SEC\_Z+ | 7 | 双绞线 |
| SEC\_Z- | 8 |
| — | 9 |  | — |
| MTR\_TEMP | 10 |  | 电机温度传感器输入 |
| 外壳 | — | 接线缆屏蔽层 | 屏蔽 |