### 速度相关DO输出

速度反馈值经过滤波后，与不同的阈值相比较，可输出DO信号供上位机使用。相应的滤波时间参数由P07.76设定。

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### 电机运动信号DO输出

当滤波后电机实际转速的绝对值达到P14.12(电机运动状态阈值)时，可认为电机运动。此时，伺服驱动器可输出电机运动 (FunOUT.5：电机运动)信号，用于确认电机已发生运动。反之，当滤波后电机实际转速绝对值小于P14.12时，认为电机未运动。

电机运动(FunOUT.5：电机运动)信号的判断不受驱动器运行状态和控制模式的影响。

![](https://resource.helplook.net/docker_production/3648ne/article/9QLnuNdq/6865ff8501c7c.png)

上图中，ON代表电机运动DO信号有效，OFF代表电机运动DO信号无效。

| **功能码** | **名称** | **设定范围** | **单位** | **功能** | **设定方式** | **生效时间** | **出厂设定** |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| P14 | 12 | 电机运动状态阈值 | 0~1000 | rpm | 设定电机运动信号判定阈值 | 运行设定 | 立即生效 | 20 |

使用电机运动信号输出功能时，应分配伺服驱动器的一个DO端子为DO功能(FunOUT.5：电机运动)，并确定DO端子有效逻辑。

| **功能编号** | **功能名称** | **描述** | **备注** |
|---|---|---|---|
| FunOUT.5 | 电机运动 | 无效，滤波后电机转速绝对值小于功能码P14.12设定值   有效，滤波后电机转速绝对值达到功能码P14.12设定值 |  |

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### 速度一致信号DO输出

速度控制模式下，滤波后伺服电机实际转速与速度指令的偏差绝对值满足一定阈值(P14.13)时，认为电机实际转速达到速度指令设定值，此时驱动器可输出速度一致 (FunOUT.7：速度一致)信号。反之，若滤波后伺服电机实际转速与速度指令的偏差绝对值超过该阈值，速度一致信号无效。

驱动器处于非运行状态或者非速度控制模式下时，速度一致 (FunOUT.7：速度一致)信号始终无效。

![](https://resource.helplook.net/docker_production/3648ne/article/9QLnuNdq/6866009b45269.png)

上图中，ON代表速度一致DO信号有效，OFF代表速度一致DO信号无效。

| **功能码** | **名称** | **设定范围** | **单位** | **功能** | **设定方式** | **生效时间** | **出厂设定** |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| P14 | 13 | 速度一致信号宽度 | 0~100 | rpm | 设定速度一致信号宽度 | 运行设定 | 立即生效 | 10 |

使用速度一致信号输出功能时，应分配伺服驱动器的一个DO端子为DO功能 (FunOUT.7：速度一致)，并确定DO端子有效逻辑。

| **功能编号** | **功能名称** | **描述** | **备注** |
|---|---|---|---|
| FunOUT.7 | 速度一致 | 无效，滤波后电机实际转速与速度指令偏差绝对值大于功能码P14.13   有效，滤波后电机实际转速与速度指令偏差绝对值不大于功能码P14.13 |  |

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### 速度到达信号DO输出

滤波后伺服电机实际转速绝对值超过一定阈值(P14.14)时，认为伺服电机实际转速达到期望值，此时伺服驱动器可输出速度到达 (FunOUT.8：速度到达)信号。反之，若滤波后伺服电机实际转速绝对值不大于该值，速度到达信号无效。

速度到达 (FunOUT.8：速度到达)信号的判断不受驱动器运行状态和控制模式的影响。

![](https://resource.helplook.net/docker_production/3648ne/article/9QLnuNdq/6866012e83470.png)

上图中，ON代表速度到达DO信号有效，OFF代表速度到达DO信号无效。

| **功能码** | **名称** | **设定范围** | **单位** | **功能** | **设定方式** | **生效时间** | **出厂设定** |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| P14 | 14 | 速度到达信号阈值 | 10~6000 | rpm | 设定速度到达信号判定阈值 | 运行设定 | 立即生效 | 1000 |

使用电机运动信号输出功能时，应分配伺服驱动器的一个DO端子为DO功能(FunOUT.8：VArr，速度到达)，并确定DO端子有效逻辑。

| **功能编号** | **功能名称** | **描述** | **备注** |
|---|---|---|---|
| FunOUT.8 | 速度到达 | 无效，滤波后电机的速度反馈绝对值大于功能码P14.14   有效，滤波后电机的速度反馈绝对值不大于功能码P14.14 |  |

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### 零速信号DO输出

伺服电机实际转速绝对值小于一定阈值(P14.15)时，认为伺服电机实际转速接近静止，此时伺服驱动器可输出零速 (FunOUT.6：零速信号)信号。反之，若伺服电机实际转速绝对值不大于该值，则认为电机未处于静止状态，零速信号无效。

零速 (FunOUT.6：零速信号)信号的判断不受驱动器运行状态和控制模式的影响。

当速度反馈存在干扰时，可通过速度反馈DO滤波器滤除掉，相应的滤波时间参数由P07.76设定。

![](https://resource.helplook.net/docker_production/3648ne/article/9QLnuNdq/686601ad7af7e.png)

上图中，ON代表零速DO信号有效，OFF代表零速DO信号无效。

| **功能码** | **名称** | **设定范围** | **单位** | **功能** | **设定方式** | **生效时间** | **出厂设定** |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| P14 | 15 | 零速输出信号阈值 | 1~6000 | rpm | 设定零速输出信号判定阈值 | 运行设定 | 立即生效 | 10 |

使用电机零速信号输出功能时，应分配伺服驱动器的一个DO端子为DO功能3(FunOUT.6：零速信号)，并确定DO端子有效逻辑。

| **功能编号** | **功能名称** | **描述** | **备注** |
|---|---|---|---|
| FunOUT.6 | 零速信号 | 无效，电机的速度反馈的差值大于功能码P14.15设置值时   有效，当电机的速度反馈的差值不大于功能码P14.15设置值时 | 伺服电机停止转动时输出信号 |