### 绝对值系统使用说明

绝对值编码器可以同时记录伺服电机单圈位置以及伺服电机运动圈数，单圈分辨率是1048576，可记录16位最大65535的圈数信息，绝对值编码器在上伺服驱动器断电时会备份位置信息，重新上电后无需重新进行原点复归即可计算机械绝对位置（伺服驱动器使用增量编码器时，上电后位置反馈为0，通过原点复归寻找机械上位置反馈真正为0的点，从而使伺服电机在机械设备上正确运转；而使用绝对值编码器后，重新上电后，会根据编码器备份的信息计算正确的位置反馈值）。

注意：

- SV3系列伺服驱动器支持绝对位置线性模式以及绝对位置旋转模式，适用于位置、速度、转矩模式；
- 初次接通电池时会发生E. 917编码器电池故障，需设置P20.05=1复位编码器故障，再进行原点复归操作；
- 修改P04.01运行方向选择，需要重新进行原点复归；
- 绝对位置模式下，伺服自动检测电机编号是否是绝对值编码器电机，如果设置错误发生故障E.019(编码器匹配故障)。

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### 绝对值系统相关对象

P04.02-位置反馈系统选择

| **P04.02-位置反馈系统选择** |
|---|
| 可访问性 | 可读/可写 |
| 单位 | - |
| 默认值 | 0 |
| 最小值 | 0 |
| 最大值 | 2 |
| 设定、生效方式 | 停机设定/再次通电 |
| 相关模式 | ALL |
| 注释 | 设定绝对值系统 \| 设定值 \| 绝对值系统选择 \| \| 0 \| 增量模式 \| \| 1 \| 绝对线性模式 \| \| 2 \| 绝对旋转模式 \| |
|---|

P20.05-编码器复位

| **P20.05-编码器复位** |
|---|
| 可访问性 | 可读/可写 |
| 单位 | - |
| 默认值 | 0 |
| 最小值 | 0 |
| 最大值 | 2 |
| 设定、生效方式 | 停机设定/再次通电 |
| 相关模式 | - |
| 注释 | 编码器复位 \| 设定值 \| 描述 \| \| 0 \| 无动作 \| \| 1 \| 复位故障 \| \| 2 \| 复位故障与多圈数据 \| |
|---|

编码器反馈参数对象

| **参数** | **名称** | **单位** | **范围** |
|---|---|---|---|
| P09.42 | 编码器多圈圈数 | 圈 | 0~65535 |
| P09.43 | 编码器单圈位置 | 编码器单位 | 0~(231-1) |
| P09.45 | 编码器绝对位置低32位 | 编码器单位 | (-231)~(231-1) |
| P09.47 | 编码器绝对位置高32位 | 编码器单位 | (-231)~(231-1) |