### 选择对齐方式

刚性龙门无需执行对齐；柔性龙门支持三种对齐方式（P2226）：0 为被动对齐，1 为主 动对齐（增量），2 为主动对齐（绝对）。

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### 被动对齐

龙门上使能后主从轴的相对位置关系一直保持，不会主动执行对齐，不支持双原点回零；

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### 主动对齐（增量）

对于增量式编码器反馈的电机，可通过双原点回零执行对齐，并提供预对齐的回零辅助 功能（P2224）。执行双原点回零时，请将主从轴回原方式、速度、加减速等设置一致，触发 回零后，龙门将按照如下步骤执行：

1）龙门耦合，寻找主轴原点，直至主轴停在原点处；

2）龙门耦合，寻找从轴原点，直至从轴停在原点处；

2）龙门耦合，共同定位至主轴原点；

4）龙门解耦合，从轴单独定位至自身原点处，回零完成；

5）若主从轴原点不完全对称，可通过从轴的 P2261（龙门偏置，编码器单位）来调整回 原完成后主从轴的相对位置关系，达到校正龙门的效果，注意此参数生效的前提是 P2266 置 1，如果从轴的参考点在主轴负方向，则此值为负，反之为正。

![](https://resource.helplook.net/docker_production/3648ne/article/KsTewkbG/67f4ce8181196.png)

6）可通过 P2224 设置双原点回原预对齐方式，0 为关闭，1 为正限位预对齐，2 为负限 位预对齐。以正限位为例，若主从轴之间的相对偏移过大，导致在寻找原点过程中容易撞硬

限位，开启预对齐之后，回原触发后主从轴会先定位到各自正限位处，初步校正两轴的位置 关系，再执行回原轨迹。

![](https://resource.helplook.net/docker_production/3648ne/article/KsTewkbG/67f4ce8bcfe3f.png)

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### 主动对齐（绝对）

对于采用绝对值编码器反馈的电机，开启绝对值模式后，可通过 P2226 设置 2 来执行绝 对值对齐，其步骤为：

1）初次安装时，通过外部辅助工具（干涉仪、千分表等），调整龙门主从轴相对于横梁 的垂直度，调整完毕后，通过 P1344 置 3 将龙门主从轴位置清零，完成后从轴将会自动计算 自身编码器绝对坐标系相对于主轴的绝对坐标系之间的偏移值，并自动写入从轴的 P2261； 此后用户只需要将主从轴的 P2266 置 1 使偏置生效，即可开启绝对值对齐。

2）偏置生效开启后，每次上使能，主从轴都会根据自身的绝对坐标，自动执行一次龙 门对齐，自动纠正相对位置关系。对齐执行完成后，P2239 对齐状态会变为 2，同时观察从 轴的 P2241 龙门绝对位置偏移（用来描述从轴相对于主轴的偏移），会接近于 0。

3）可通过手动微调从轴的 P2261 偏置量，来微调主从轴的对齐关系。

![](https://resource.helplook.net/docker_production/3648ne/article/KsTewkbG/67f4ce94da77d.png)