### 通讯测试分析

#### 运行实例
运行 can-festival 移植后的实时程序，并指定动态库以及波特率等参数
```shell
# rtcanconfig rtcan0 --baudrate=250000 start # 将 rtcan0 的波特率设置为 250K
sudo ./build/sx21_can_festival -l ./build/libcanfestival_can_socket.so  -i 0x00 -m 0 -M 250K
```
![](https://resource.helplook.net/docker_production/3648ne/article/PYxdgjKf/7a61a530b2d405387d9a19addcb46d1c.png)


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### 结果分析

#### 域切换分析
查看 sx21_can_festival 实时程序 MSW 切换情况如下
sx21_can_festival 在使用 rtcan 驱动后 MSW 固定不变
![](https://resource.helplook.net/docker_production/3648ne/article/PYxdgjKf/0414d7d2db3f01857282da1892a72247.png)


#### 发送帧耗时数据统计图示例与结果分析

sx21_can_festival 发送相同帧时间差统计数据分析如下
![](https://resource.helplook.net/docker_production/3648ne/article/PYxdgjKf/b0c64cdbb253ebabbe27f4890644a2a8.png)



如上图所示，统计次数为 50000+ 次，统计均值为 4.7 μs ，最大值为 39 μs

#### 概率密度图示例与结果分析

![](https://resource.helplook.net/docker_production/3648ne/article/PYxdgjKf/6e967c5ae1f64584ee2895a889a5e508.png)


可以看到，落在均值 4.7 μs 周围的占比非常高，发送耗时相对固定