### 自动增益调整

自动增益调整是指 SV3系列伺服驱动器将根据“P1A组-高级调整功能-响应等级选择”参数设置，内部自动产生一组匹配的基础增益参数，满足快速性与稳定性需求。

SV3系列伺服提供两种自动增益调整方式：1.基本模式；2.定位模式。

在使用自动增益调整功能前，务必正确获得负载惯量比！

![](https://resource.helplook.net/docker_production/3648ne/article/zsDxMySl/686637a7e4f7a.png)

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### 标准刚性表模式

实时自调整设定-标准刚性表模式(P1A.00=1)适用于绝大多数场合，响应等级(P1A.01)的取值范围在0~40级之间。响应等级越高，增益越强，响应越快。根据不同的负载类型，以下经验值可供参考：

| **推荐响应等级** | **负载机构类型** |
|---|---|
| 4级～8级 | 一些大型机械 |
| 8级～15级 | 皮带等刚性较低的应用 |
| 15级～20级 | 滚珠丝杠、直连等刚性较高的应用 |
| 20级～40级 | 直连高刚性、小惯量负载应用 |

实时自调整设定-标准刚性表模式(P1A.00=1)，基本增益(P06.00~02，P07.02)参数，根据P1A.01设定的响应等级自动更新并被存入对应功能码：

| **功能码** | **名称** |
|---|---|
| P06.00 | 速度比例增益1 |
| P06.01 | 速度积分增益1 |
| P06.02 | 位置比例增益1 |
| P07.02 | 转矩滤波1 |

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### 快速定位模式

快速定位模式(P1A.00=2)后台软件参数设置位置如下

![](https://resource.helplook.net/docker_production/3648ne/article/zsDxMySl/6866387926219.png)

快速定位模式在SV3伺服内部，自动实现了增益切换功能和前馈控制功能，将两者有机结合起来，实现了快速定位效果。在“自动调整-标准刚性表模式”基础上，第二增益(P06.03~05，P07.03)参数，也根据P1A.01设定的响应等级自动更新并被存入对应功能码，且第二增益参数的位置环增益应比第一增益参数高一个响应等级。

| **功能码** | **名称** |
|---|---|
| P06.03 | 速度比例增益2 |
| P06.04 | 速度积分增益2 |
| P06.05 | 位置比例增益2 |
| P07.03 | 转矩滤波2 |

速度前馈相关参数被设定为固定值：

| **功能码** | **名称** | **参数值** |
|---|---|---|
| P06.08 | 速度前馈比例增益 | 30.0% |
| P07.06 | 速度前馈滤波时间 | 0.50ms |

增益切换相关参数被设定为固定值：快速定位模式时，增益切换功能自动开启。

快速定位模式增益参数

| **功能码** | **名称** | **参数值** | **说明** |
|---|---|---|---|
| P06.15 | 增益切换-模式选择 | 1 | 快速定位模式时，第一增益(P06.00~02，P07.02)和第二增益(P06.03~05，P07.03)切换有效；快速定位模式外，保持原有设定。 |
| P06.16 | 增益切换-条件选择 | 10 | 快速定位模式时，增益切换条件为P06.16；快速定位模式外，保持原有设定。 |
| P06.17 | 增益切换-延时 | 5.0ms | 快速定位模式时，增益切换延迟时间为5.0ms；快速定位模式外，保持原有设定。 |
| P06.18 | 增益切换-等级 | 50 | 快速定位模式时，增益切换等级为50；快速定位模式外，保持原有设定。 |
| P06.19 | 增益切换-时滞 | 30 | 快速定位模式时，增益切换时滞为30；快速定位模式外，保持原有设定 |

在自动增益调整模式下，随响应等级选择(P1A.01)自动更新的参数和被固定数值的参数无法手动修改。若要修改，必须将P1A.00设为0，退出实时自动调整模式。

高级调整功能码

| **子索引** | **P1A.00-实时自调整设定** | **P1A.01-响应等级设定** |
|---|---|---|
| 可访问性 | 可读/可写 | 可读/可写 |
| 单位 | - | - |
| 默认值 | 7 | 16 |
| 最小值 | 0:无效1:标准刚性表模式2:快速定位模式5:自适应插补模式7:自适应定位模式 | 0 |
| 最大值 | 40 |
| 设定、生效方式 | 运行设定/立即生效 | 运行设定/立即生效 |