# 功能调试

### COE参数说明

参数 | 数据类型 | 说明
2004:01 | Err 24v_nf | Bit0：1：通道24V供电异常；0：正常。

### PDO参数说明

项目 | 子项目 | 数据类型 | 含义
Axis（1-4）Input | M_Status | Byte | 模块的状态 M_Status[6:0]： 000_0000：模块在空闲状态 000_0010：模块运行状态； 000_0110：模块软件急停状态； 000_1000：模块脉冲发送完成状态； 1XX_XXXX：启动运行标志。 M_Status[6]：模块启动运行标志位， M_ctrl由0置1，该标志信号置1，只有控制器Mctrl的bit6写1才可以清该标志信号。 M_Status[7]： 0：无效 1：Mctrl RUN指令复位后，待检测到该标志为1，置位Mctrl RUN指令，模块启动脉冲输出
M_Pos_Relative | DINT | 运行相对位置。
M_Spd | UDINT | 模块当前速度。
M_ERROR | Byte | 0：正常 Bit0：起始速度大于运行速度。 Bit2：模式错误
Axis（1-4）Output | M_Ctrl | Byte | BIT0：RUN，指令运行使能，上升沿，运行，下降沿，停止。 BIT1：UPDATE，置1有效，更新电机运行过程中运行参数(AccTime、DecTime、Spdss、Spdset、Posset参数) BIT2：ESTOP，指令急停，模块收到该指令，立刻停止脉冲输出，中间没有加减速。默认为0，需要急停时，该位置1，在下次运行之前该位要复位为0 BIT3：保留； BIT4：报警清除。 BIT5：速度模式方向位，速度模式下，控制方向正转或反转。 BIT6：运行标志清除，模块完成启动，M_Status[6]会置位，PLC检测到该标志信号为1（闭环检测），则模块成功发送脉冲，在下一次需要发送脉冲的时候，通过该清除指令清零该运行标志，启动下一次运行检测。 BIT7：保留；
Work_Mode | Byte | 0：相对位置输出模式 1：速度模式其他：相对位置模式 注意：改变工作模式WorkMode，必须M_Ctrl=0。
AccTime | UINT | 加速时间(ms). 用于设置加速度
DecTime | UINT | 减速时间(ms). 用于设置减速度
SpdSs | UDINT | 用户设定的起始速度或停止速度(Hz)，数据范围0~4000000
SpdSet | UDINT | 用户设定的运行速度(Hz)，数据范围0~4000000
PosSet | DINT | 用户设定位置，单位为脉冲数。

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