# SV3 Designer调谐

### 离线惯量辨识

本功能基于离线方式进行惯量辨识。

点击工具栏，进入离线惯量辨识界面：

使用步骤如下：

1. 参数设置：设置辨识模式、最大速度、加速时间，软件支持“0：速度模式，正反运行”、“1：速度模式，电动运行”、“2：位置模式，正反运行”、“3：位置模式，单向运行”四种模式；

2. 点击使能开关，使能驱动器；

3. 鼠标左键长按“长按正向”“长按反向”按钮，进行惯量辨识，

4. 实时显示当前辨识结果，辨识结果值变动幅度很小时，可判断为辨识结束，点击“下载”按钮将辨识结果写入驱动器。

### 增益调整

软件支持两种增益调整方式：自动增益调整、手动增益调整。

- 自动增益调整

用户可通过鼠标拖动滑块或点击“－”“＋”按钮降低或者上调刚性等级。

- 手动增益调整

指令形态支持正弦、阶跃两种形态。支持对位置、速度、转矩三种控制模式下对应环路增益的调整。

### 频域分析-FRF

频域分析支持三种模式：速度闭环、速度开环、机械特性。

- 速度闭环：自动计算并标注幅值带宽、相位带宽。
- 速度开环：自动计算并标注幅值裕度、相位裕度。
- 机械特性：自动识别共振点和反共振点。目前调试软件会自动识别两个共振点，识别后，自动更新至陷波器设定参数中，用户可直接点击下载将识别的共振点频率写入驱动器。