# 转矩达到输出

转矩到达功能用于判断，实际转矩指令是否达到设定区间。实际转矩指令达到转矩指令阈值时，驱动器可输出对应的DO信号(FunOUT.9：转矩到达)供上位机使用。

实际转矩指令(可通过P09.02查看)：A；
转矩到达基准值P15.16：B；
转矩达到滞环有效值P15.17：C；
转矩到达滞环无效值P15.18：D；
其中C和D是在B基础上的偏置。
因此，转矩到达DO信号由无效变为有效时，实际转矩指令必须满足：
|A|≥B+C
否则，转矩到达DO信号保持无效。
反之，转矩到达DO信号由有效变为无效时，实际转矩指令必须满足：
|A|<B+D
否则，转矩到达DO信号保持有效。

功能码 | 名称 | 设定范围 | 单位 | 功能 | 设定方式 | 生效时间 | 出厂设定
P15 | 16 | 转矩到达基准值 | 0~300.0 | % | 设定转矩到达指令基准值(100%对应一倍额定转矩) | 运行设定 | 立即生效 | 0
P15 | 17 | 转矩到达有效值 | 0~300.0 | % | 设定转矩到达有效偏移阈值(100%对应一倍额定转矩) | 运行设定 | 立即生效 | 20.0
P15 | 18 | 转矩到达无效值 | 0~300.0 | % | 设定转矩到达无效偏移阈值(100%对应一倍额定转矩) | 运行设定 | 立即生效 | 10.0

使用转矩到达DO信号时，应将伺服驱动器的1个DO端子分配为DO功能9(FunOUT.9：转矩到达)，并确定DO端子逻辑。

功能编号 | 功能名称 | 描述 | 备注
FunOUT.9 | 速度限制选择 | 有效-转矩指令绝对值达到设定值无效-转矩指令绝对值小于设定值 |