# 零位锁定功能

零位锁定功能用于速度控制模式下，上位机装置未构建位置环的系统。

若在零位置锁定状态下伺服电机发生振荡，可以调节位置环增益。

零位锁定功能是在速度控制模式下，在零位锁定DI 信号FunIN.6 (零速保持)有效时，当速度指令幅值小于或等于P14.10设定值时，伺服电机进入零位置锁定状态，此时伺服驱动器内部构建位置环，速度指令无效；伺服电机被固定在零位锁定生效位置的±1个脉冲以内，即使因为外力发生了运动，也会返回零位位置固定。

若速度指令幅值大于P14.10，伺服电机退出零位锁定状态，此时伺服电机根据当前输入的速度指令继续运行。若零位锁定DI信号FunIN.6 (零速保持)无效，则零位锁定功能无效。

功能码 | 名称 | 设定范围 | 单位 | 功能 | 设定方式 | 生效时间 | 出厂设定
P14 | 10 | 零位锁定转速阈值 | 0~6000 | rpm | 设定零速锁定功能速度阈值 | 运行设定 | 立即生效 | 10

功能编号 | 功能名称 | 描述 | 备注
FunIN.6 | 零速保持 | 有效-使能零位锁定功能； 无效-禁止零位锁定功能。 |