# 时序图

### 电源接通时序图

1：复位时间，由微处理器+5V 电源建立时间决定。
2：0s 以上，是指时间由实际主电源接通动作时刻决定。
3：当控制电源和主电源同时上电时，该时间和微处理初始化完成到 Rdy 有效的时间相同。
4：抱闸接触部动作的延迟时间请参考相关规格。
5：未打开抱闸使能开关（P05.12）时，P05.13 无作用。

### 发生警告或故障时停机时序图

A)故障1：自由停机，保持自由运行状态；

1：抱闸接触部动作的延迟时间请参考相关规格。
2：未打开抱闸使能开关（P05.12）时，P05.15和P05.16无作用。

B)故障2 非抱闸：自由停机，保持自由运行状态

C)故障2 非抱闸：DB停机，保持DB状态

D)故障2 非抱闸：零速停机，保持自由运行状态

E)故障2 带抱闸：强制为零速停机，保持自由运行状态

1：未打开抱闸使能开关（P05.12）时，P05.14无作用；
2：抱闸接触部动作的延迟时间请参考相关规格。

伺服发生第3类警告： A.220(正向超程警告)、A.221(反向超程警告)时，将中断伺服当前运行状态，其停机时序如F)所示。

F)超程停机警告：零速停机，保持位置锁定状态

除以上2种第3类警告，其他警告对伺服当前状态无影响，如G)所示。

G)非停机警告：

H)故障复位：

1：DI故障复位信号(5：故障复位)为沿变化有效。
2：抱闸接触部动作的延迟时间请参考相关规格。
3：未打开抱闸使能开关（P05.12）时，P05.13无作用。