# 转矩指令滤波

若滤波时间常数设定值过大，将降低响应性，请边确认响应性边进行设定！

位置、速度、转矩以及混合控制模式下，伺服驱动器均可实现对转矩指令的低通滤波，使得指令更加平滑，并减少振动。

伺服驱动器提供2个转矩指令低通滤波器，默认使用滤波器1；

使用增益切换功能(P06.15=1且P06.16≠0)，满足P06.16设定条件时，可切换至滤波器2。

功能码 | 名称 | 设定范围 | 单位 | 功能 | 设定方式 | 生效时间 | 出厂设定
P07 | 02 | 转矩滤波1 | 0~30.00 | ms | 设定第1组转矩指令低通滤波时间常数 | 运行设定 | 立即生效 | 0.79
P07 | 03 | 转矩滤波2 | 0~30.00 | ms | 设定第2组转矩指令低通滤波时间常数 | 运行设定 | 立即生效 | 0.79

矩形转矩指令一阶滤波示意图

梯形转矩指令一阶滤波示意图