# 回零

### 功能介绍

- 回零功能指的是，给定动作速度，伺服驱动器根据外部信号进行机械原点定位的功能。
- 回零之后，电机实际位置反馈 = P13.51（原点机械偏移量）；
- 机械原点可以对应原点开关信号、正反限位开关、电机Z信号；
- 机械回零方式有多种，在实际使用时若无法断开电机与设备的机械连接，请查阅章节原点复归模式介绍选择合适的回零方式，避免损坏设备。
- 伺服处于回零模式，且正在运行时，不可切入其他模式；回零完成或被中断(故障或使能无效)时，可切入其他模式；
- 请注意限位开关与正反向限位开关之间的距离，不能太近，且须设置合适的加速度，否则可能导致撞机！

### 原点复归模式设置

功能码 | 名称 | 设定范围 | 功能 | 设定方式 | 生效时间 | 出厂设定
P13 | 44 | 原点复归使能 | 0：关闭原点复归功能 1：通过DI使能原点复归功能 2：立即进行原点复归 3：以当前位置为原点 | 设置原点复归模式及触发信号来源 | 运行设定 | 立即生效 | 0
P13 | 45 | 原点复归模式 | (-1)： 反向回零，减速点为机械极限位置，原点为电机Z信号，遇到Z信号前必须先遇到机械极限位置 (-2)： 正向回零，减速点为机械极限位置，原点为电机Z信号，遇到Z信号前必须先遇到机械极限位置 1: 反向回零，减速点为反向限位开关，原点为电机Z信号，遇到Z信号前必须先遇到反向限位下降沿 2: 正向回零，减速点为正向限位开关，原点为电机Z信号，遇到Z信号前必须先遇到正向限位下降沿 3: 正向回零，减速点为原点开关，原点为电机Z信号，遇到Z信号前必须先遇到原点开关同一侧下降沿 4: 正向回零，减速点为原点开关，原点为电机Z信号，遇到Z信号前必须先遇到原点开关同一侧上升沿 5: 反向回零，减速点为原点开关，原点为电机Z信号，遇到Z信号前必须先遇到原点开关同一侧下降沿 6: 反向回零，减速点为原点开关，原点为电机Z信号，遇到Z信号前必须先遇到原点开关同一侧上升沿 7: 正向回零，减速点为原点开关，原点为电机Z信号，遇到Z信号前必须先遇到原点开关同一侧下降沿 8: 正向回零，减速点为原点开关，原点为电机Z信号，遇到Z信号前必须先遇到原点开关同一侧上升沿 9: 正向回零，减速点为原点开关，原点为电机Z信号，遇到Z信号前必须先遇到原点开关另一侧上升沿 10: 正向回零，减速点为原点开关，原点为电机Z信号，遇到Z信号前必须先遇到原点开关另一侧下降沿 11: 反向回零，减速点为原点开关，原点为电机Z信号，遇到Z信号前必须先遇到原点开关同一侧下降沿 12: 反向回零，减速点为原点开关，原点为电机Z信号，遇到Z信号前必须先遇到原点开关同一侧上升沿 13: 反向回零，减速点为原点开关，原点为原点开关另一侧电机Z信号，遇到Z信号前必须先遇到原点开关另一侧上升沿 14: 正向回零，减速点为原点开关，原点为原点开关另一侧电机Z信号，遇到Z信号前必须先遇到原点开关另一侧下降沿 15~16: 保留 17~32: 与1~14相似，但减速点与原点重合 33: 反向回零，原点为电机Z信号 34:正向回零，原点为电机Z信号 35:以当前位置为原点 | 设置原点回零时回零方向、减速点、原点 | 停机设定 | 立即生效 | 1

### 原点复归运行曲线设置

若减速点信号有效后，在未充分减速情况下使得原点信号有效，则有可能导致最终定位不稳。应充分考虑减速所需的位移，再设置减速点和原点信号输入位置。搜索原点时的加减速度(P13.48)也会对定位稳定度造成影响，因此设置时应予以考虑。

功能码 | 名称 | 设定范围 | 单位 | 功能 | 设定方式 | 生效时间 | 出厂设定
P13 | 46 | 原点高速搜索速度 | 0~3000 | rpm | 设定原点回零时，搜索减速点信号的高速速度值。 | 停机设定 | 立即生效 | 60
P13 | 47 | 原点低速搜索速度 | 0~1000 | rpm | 设定原点回零时，搜索原点时的低速速度值。速度设定值应低到防止停机时造成机械冲击。 | 停机设定 | 立即生效 | 10
P13 | 48 | 原点回归加减速度 | 0~1000 | rpm/s | 设定原点复归时电机从0匀变速到1000rpm的加速度。 | 停机设定 | 立即生效 | 1000
P13 | 49 | 原点查找时间 | 0~655.35 | s | 限定原点复归总时间，超时则发生警告A.425.0(原点回零失败)。 | 停机设定 | 立即生效 | 500.00
P13 | 51 | 原点机械偏移量 | -1073741824~1073741824 | 指令单位 | 设置原点复归后电机绝对位置(P09.49)数值。 | 停机设定 | 立即生效 | 0

编码 | 功能名 | 功能
FunIN.11 | 原点开关 | 有效，当前位置为原点；
HomeSwitch设置的DI端子逻辑 | 实际有效电平
0(低电平) | 低电平
1(高电平) | 高电平
应根据上位机输出，将原点开关对应的DI端子逻辑设置为高/低电平有效。
FunIN.12 | 回零使能 | 有效，使能原点复归功能，原点复归运行过程中，反复使能无效；无效，禁止原点复归功能。
FunOut.14 | 回零完成 | 有效，位置控制时，原点回零完成。无效，原点回零未完成。

### 回零复位使能设置

P13.44=0

- - 关闭原点复归功能

P13.44=1

- 必须先打开伺服使能信号，再打开回零使能信号；
- 原点复归正在进行期间，伺服使能信号保持有效，HomingStart信号变化被屏蔽；
- 原点复归正在进行期间，伺服使能信号置为无效，伺服电机停止转动，重新启动原点复归，请先打开伺服使能信号，再打开HomingStart信号；
- 发生原点回零失败(A.425.0)，伺服电机停止转动，保持伺服使能信号有效，重新触发HomingStart信号有效，即可复位A.425.0，并重新执行原点复归；
- 可反复触发原点复归；

P13.44=2

上电后将伺服使能信号置为有效，立即进行原点复归；
原点复归正在进行期间，伺服使能信号置为无效，伺服电机停止转动，重新将伺服使能信号置为有效，可重新触发原点复归；
发生原点回零失败(A.425.0)，P13.44被置为0，伺服电机停止转动，将伺服使能信号置为无效可复位A.425.0；原点复归完成后，P13.44=0；若要重新进行原点复归，必须重新设定P13.44；

### 原点复归模式介绍

原点复归模式1

运动框图 |
定位信号 |
原点 | 减速点
Z相信号 | 负向限位开关
方式1 | 动作描述
| 注：不同的初始条件，动作不同
初始条件 | 回零动作
1.1-回零时减速点无效 | 开始回零时，反向高速运行，遇到反向限位信号上升沿后，正向低速运行,遇到反向限位信号下降沿后的第一个Z相信号停机
1.2-回零时减速点有效 | 开始回零时直接开始正向低速回零，遇到反向限位信号下降沿后的第一个Z相信号停机

原点复归模式2

运动框图 |
定位信号 |
原点 | 减速点
Z相信号 | 正向限位开关
方式2 | 动作描述
注：不同的初始条件，动作不同
初始条件 | 回零动作
2.1-回零时减速点无效 | 开始回零时，正向高速运行，遇到正向限位信号上升沿后，反向低速运行,遇到正向限位信号下降沿后的第一个Z相信号停机
2.2-回零时减速点有效 | 开始回零时直接开始反向低速回零，遇到正向限位信号下降沿后的第一个Z相信号停机

原点复归模式3-4

运动框图 |
定位信号 |
原点 | 减速点
Z相信号 | 原点开关信号
方式3 | 动作描述
注：不同的初始条件，动作不同
初始条件 | 回零动作
3.1-回零时减速点无效 | 开始回零时，正向高速运行，遇到原点开关信号上升沿后，反向低速运行,遇到原点开关信号下降沿后的第一个Z相信号停机
3.2-回零时减速点有效 | 开始回零时直接开始反向低速回零，遇到原点开关信号下降沿后的第一个Z相信号停机
方式4 | 动作描述
注：不同的初始条件，动作不同
初始条件 | 回零动作
4.1-回零时减速点无效 | 开始回零时直接开始正向低速回零，遇到原点开关信号上升沿后的第一个Z相信号停机
4.2-回零时减速点有效 | 开始回零时，反向高速运行，遇到原点开关信号下降沿后，正向低速运行,遇到原点开关信号上升沿后的第一个Z相信号停机

原点复归模式5-6

运动框图 |
定位信号 |
原点 | 减速点
Z相信号 | 原点开关信号
方式5 | 动作描述
注：不同的初始条件，动作不同
初始条件 | 回零动作
5.1-回零时减速点有效 | 开始回零时直接开始正向低速回零，遇到原点开关信号下降沿后的第一个Z相信号停机
5.2-回零时减速点无效 | 开始回零时，反向高速运行，遇到原点开关信号上升沿后，正向低速运行,遇到原点开关信号下降沿后的第一个Z相信号停机
方式6 | 动作描述
注：不同的初始条件，动作不同
初始条件 | 回零动作
6.1-回零时减速点有效 | 开始回零时，正向高速运行，遇到原点开关信号下降沿后，反向低速运行,遇到原点开关信号上升沿后的第一个Z相信号停机
6.2-回零时减速点无效 | 开始回零时直接开始反向低速回零，遇到原点开关信号上升沿后的第一个Z相信号停机

原点复归模式7-10

运动框图 |
定位信号 |
原点 | 减速点
Z相信号 | 原点开关信号
方式7 | 动作描述
注：不同的初始条件，动作不同
初始条件 | 回零动作
7.1-回零时减速点无效，且过程中未遇到正向限位开关 | 开始回零时，正向高速运行；遇到原点开关信号上升沿后，反向低速运行；遇到原点开关信号下降沿后的第一个Z相信号停机。
7.2-回零时减速点有效 | 开始回零时，直接开始反向低速回零；遇到原点开关信号下降沿后的第一个Z相信号停机。
7.3-回零时减速点无效，且过程中遇到正向限位开关 | 开始回零时，正向高速运行；遇到原点开关之前遇到正向限位信号，反向高速运行；遇到原点开关信号上升沿后，继续反向低速运行；遇到原点开关信号下降沿后的第一个Z相信号停机。
方式8 | 动作描述
注：不同的初始条件，动作不同
初始条件 | 回零动作
8.1-回零时减速点无效，且过程中未遇到正向限位开关 | 开始回零时，正向高速运行；遇到原点开关信号上升沿后，反向低速运行；遇到原点开关信号下降沿后，正向低速运行；遇到原点开关信号上升沿后的第一个Z相信号停机。
8.2-回零时减速点有效 | 开始回零时，反向低速运行；遇到原点开关信号下降沿后，正向低速运行；遇到原点开关信号上升沿后的第一个Z相信号停机。
8.3-回零时减速点无效，且过程中遇到正向限位开关 | 开始回零时，正向高速运行；遇到原点开关之前遇到正向限位信号，反向高速运行；遇到原点开关信号上升沿后，反向低速运行；遇到原点开关信号下降沿后, 正向低速运行；遇到原点开关信号上升沿后的第一个Z相信号停机。
方式9 | 动作描述
注：不同的初始条件，动作不同
初始条件 | 回零动作
9.1-回零时减速点无效，且过程中未遇到正向限位开关 | 开始回零时，正向高速运行；遇到原点开关信号上升沿后，正向低速运行；遇到原点开关信号下降沿后，反向低速运行；遇到原点开关信号上升沿后的第一个Z相信号停机。
9.2-回零时减速点有效 | 开始回零时，正向低速运行，遇到原点开关信号下降沿后，反向低速运行，遇到原点开关信号上升沿后的第一个Z相信号停机。
9.3-回零时减速点无效，且过程中遇到正向限位开关 | 开始回零时，正向高速运行，遇到原点开关之前遇到正向限位信号，反向高速运行；遇到原点开关信号上升沿后，正向低速运行；遇到原点开关信号下降沿后, 反向低速运行；遇到原点开关信号上升沿后的第一个Z相信号停机。
方式10 | 动作描述
注：不同的初始条件，动作不同
初始条件 | 回零动作
10.1-回零时减速点无效，且过程中未遇到正向限位开关 | 开始回零时，正向高速运行；遇到原点开关信号上升沿后，正向低速运行；遇到原点开关信号下降沿后，继续正向低速运行；遇到原点开关信号下降沿后的第一个Z相信号停机。
10.2-回零时减速点有效 | 开始回零时，正向低速运行；遇到原点开关信号下降沿后，继续正向低速运行；遇到原点开关信号下降沿后的第一个Z相信号停机。
10.3-回零时减速点无效，且过程中遇到正向限位开关 | 开始回零时，正向高速运行；遇到原点开关之前遇到正向限位信号，反向高速运行；遇到原点开关信号上升沿后，正向低速运行；遇到原点开关信号下降沿后,继续正向低速运行；遇到原点开关信号下降沿后的第一个Z相信号停机。

原点复归模式11-14

运动框图 |
定位信号 |
原点 | 减速点
Z相信号 | 原点开关信号
方式11 | 动作描述
注：不同的初始条件，动作不同
初始条件 | 回零动作
11.1-回零时减速点无效，且过程中未遇到正向限位开关 | 开始回零时，反向高速运行，遇到原点开关信号上升沿后，正向低速运行,遇到原点开关信号下降沿后的第一个Z相信号停机
11.2-回零时减速点有效 | 开始回零时直接开始正向低速回零，遇到原点开关信号下降沿后的第一个Z相信号停机
11.3-回零时减速点无效，且过程中遇到反向限位开关 | 开始回零时，反向高速运行，遇到原点开关之前遇到反向限位信号，正向高速运行，遇到原点开关信号上升沿后，正向低速运行,遇到原点开关信号下降沿后的第一个Z相信号停机
方式12 | 动作描述
注：不同的初始条件，动作不同
初始条件 | 回零动作
12.1-回零时减速点无效，且过程中未遇到反向限位开关 | 开始回零时，反向高速运行，遇到原点开关信号上升沿后，正向低速运行，遇到原点开关信号下降沿后，反向低速运行，遇到原点开关信号上升沿后的第一个Z相信号停机
12.2-回零时减速点有效 | 开始回零时，正向低速运行，遇到原点开关信号下降沿后，反向低速运行，遇到原点开关信号上升沿后的第一个Z相信号停机
12.3-回零时减速点无效，且过程中遇到反向限位开关 | 开始回零时，反向高速运行，遇到原点开关之前遇到反向限位信号，正向高速运行，遇到原点开关信号上升沿后，正向低速运行，遇到原点开关信号下降沿后, 反向低速运行，遇到原点开关信号上升沿后的第一个Z相信号停机
方式13 | 动作描述
注：不同的初始条件，动作不同
初始条件 | 回零动作
13.1-回零时减速点无效，且过程中未遇到反向限位开关 | 开始回零时，反向高速运行，遇到原点开关信号上升沿后，反向低速运行，遇到原点开关信号下降沿后，正向低速运行，遇到原点开关信号上升沿后的第一个Z相信号停机
13.2-回零时减速点有效 | 开始回零时，反向低速运行，遇到原点开关信号下降沿后，正向低速运行，遇到原点开关信号上升沿后的第一个Z相信号停机
13.3-回零时减速点无效，且过程中遇到反向限位开关 | 开始回零时，反向高速运行，遇到原点开关之前遇到反向限位信号，正向高速运行，遇到原点开关信号上升沿后，反向低速运行,遇到原点开关信号下降沿后, 正向低速运行，遇到原点开关信号上升沿后的第一个Z相信号停机
方式14 | 动作描述
注：不同的初始条件，动作不同
初始条件 | 回零动作
14.1-回零时减速点无效，且过程中未遇到反向限位开关 | 开始回零时，反向高速运行，遇到原点开关信号上升沿后，反向低速运行，遇到原点开关信号下降沿后，继续反向低速运行，遇到原点开关信号下降沿后的第一个Z相信号停机
14.2-回零时减速点有效 | 开始回零时，反向低速运行，遇到原点开关信号下降沿后，继续反向低速运行，遇到原点开关信号下降沿后的第一个Z相信号停机
14.3-回零时减速点无效，且过程中遇到反向限位开关 | 开始回零时，反向高速运行，遇到原点开关之前遇到反向限位信号，正向高速运行，遇到原点开关信号上升沿后，反向低速运行,遇到原点开关信号下降沿后,继续反向低速运行，遇到原点开关信号下降沿后的第一个Z相信号停机

方式15-16：保留；

注意，方式17-30与1-14方式相似，区别就是不在依靠Z相信号作为原点，具体如下。

原点复归模式17

运动框图 |
定位信号 |
原点 | 减速点
负向限位开关 | 负向限位开关
方式17 | 动作描述
注：不同的初始条件，动作不同
初始条件 | 回零动作
17.1-回零时减速点无效 | 开始回零时，反向高速运行，遇到反向限位信号上升沿后，正向低速运行,遇到反向限位信号下降沿后停机
17.2-回零时减速点有效 | 开始回零时直接开始正向低速回零，遇到反向限位信号下降沿后停机

原点复归模式18

运动框图 |
定位信号 |
原点 | 减速点
正向限位开关 | 正向限位开关
方式18 | 动作描述
注：不同的初始条件，动作不同
初始条件 | 回零动作
18.1-回零时减速点无效 | 开始回零时，正向高速运行，遇到正向限位信号上升沿后，反向低速运行,遇到正向限位信号下降沿后停机
18.2-回零时减速点有效 | 开始回零时直接开始反向低速回零，遇到正向限位信号下降沿后停机

原点复归模式19-20

运动 框图 |
定位信号 |
原点 | 减速点
原点开关信号 | 原点开关信号
方式19 | 动作描述
注：不同的初始条件，动作不同
初始条件 | 回零动作
19.1-回零时减速点无效 | 开始回零时，正向高速运行， 遇到原点开关信号上升沿后，反向低速运行, 遇到原点开关信号下降沿后停机
19.2-回零时减速点有效 | 开始回零时直接开始反向低速回零， 遇到原点开关信号下降沿后停机
方式20 | 动作描述
注：不同的初始条件，动作不同
初始条件 | 回零动作
20.1-回零时减速点无效 | 开始回零时直接开始正向低速回零， 遇到原点开关信号上升沿后停机
20.2-回零时减速点有效 | 开始回零时，反向高速运行， 遇到原点开关信号下降沿后，正向低速运行, 遇到原点开关信号上升沿停机

原点复归模式21-22

运动框图 |
定位信号 |
原点 | 减速点
原点开关信号 | 原点开关信号
方式21 | 动作描述
注：不同的初始条件，动作不同
初始条件 | 回零动作
21.1-回零时减速点有效 | 开始回零时直接开始正向低速回零，遇到原点开关信号下降沿后停机
21.2-回零时减速点无效 | 开始回零时，反向高速运行，遇到原点开关信号上升沿后，正向低速运行,遇到原点开关信号下降沿后停机
方式22 | 动作描述
注：不同的初始条件，动作不同
初始条件 | 回零动作
22.1-回零时减速点有效 | 开始回零时，正向高速运行，遇到原点开关信号下降沿后，反向低速运行,遇到原点开关信号上升沿后停机
22.2-回零时减速点无效 | 开始回零时直接开始反向低速回零，遇到原点开关信号上升沿停机

原点复归模式23-26

运动框图 |
定位信号 |
原点 | 减速点
原点开关信号 | 原点开关信号
方式23 | 动作描述
注：不同的初始条件，动作不同
初始条件 | 回零动作
23.1-回零时减速点无效，且过程中未遇到正向限位开关 | 开始回零时，正向高速运行，遇到原点开关信号上升沿后，反向低速运行,遇到原点开关信号下降沿后停机
23.2-回零时减速点有效 | 开始回零时直接开始反向低速回零，遇到原点开关信号下降沿后停机
23.3-回零时减速点无效，且过程中遇到正向限位开关 | 开始回零时，正向高速运行，遇到原点开关之前遇到正向限位信号，反向高速运行，遇到原点开关信号上升沿后，反向低速运行,遇到原点开关信号下降沿后停机
方式24 | 动作描述
注：不同的初始条件，动作不同
初始条件 | 回零动作
24.1-回零时减速点无效，且过程中未遇到正向限位开关 | 开始回零时，正向高速运行，遇到原点开关信号上升沿后，反向低速运行，遇到原点开关信号下降沿后，正向低速运行，遇到原点开关信号上升沿后停机
24.2-回零时减速点有效 | 开始回零时，反向低速运行，遇到原点开关信号下降沿后，正向低速运行，遇到原点开关信号上升沿后停机
24.3-回零时减速点无效，且过程中遇到正向限位开关 | 开始回零时，正向高速运行，遇到原点开关之前遇到正向限位信号，反向高速运行，遇到原点开关信号上升沿后，反向低速运行,遇到原点开关信号下降沿后, 正向低速运行，遇到原点开关信号上升沿后停机
方式25 | 动作描述
注：不同的初始条件，动作不同
初始条件 | 回零动作
25.1-回零时减速点无效，且过程中未遇到正向限位开关 | 开始回零时，正向高速运行，遇到原点开关信号上升沿后，正向低速运行，遇到原点开关信号下降沿后，反向低速运行，遇到原点开关信号上升沿后停机
25.2-回零时减速点有效 | 开始回零时，正向低速运行，遇到原点开关信号下降沿后，反向低速运行，遇到原点开关信号上升沿后停机
25.3-回零时减速点无效，且过程中遇到正向限位开关 | 开始回零时，正向高速运行，遇到原点开关之前遇到正向限位信号，反向高速运行，遇到原点开关信号上升沿后，正向低速运行,遇到原点开关信号下降沿后, 反向低速运行，遇到原点开关信号上升沿后停机
方式26 | 动作描述
注：不同的初始条件，动作不同
初始条件 | 回零动作
26.1-回零时减速点无效，且过程中未遇到正向限位开关 | 开始回零时，正向高速运行，遇到原点开关信号上升沿后，正向低速运行，遇到原点开关信号下降沿后，继续正向低速运行，遇到原点开关信号下降沿后停机
26.2-回零时减速点有效 | 开始回零时，正向低速运行，遇到原点开关信号下降沿后，继续正向低速运行，遇到原点开关信号下降沿后停机
26.3-回零时减速点无效，且过程中遇到正向限位开关 | 开始回零时，正向高速运行，遇到原点开关之前遇到正向限位信号，反向高速运行，遇到原点开关信号上升沿后，正向低速运行,遇到原点开关信号下降沿后,继续正向低速运行，遇到原点开关信号下降沿后停机

原点复归模式27-30

运动框图 |
定位信号 |
原点 | 减速点
原点开关信号 | 原点开关信号
方式27 | 动作描述
注：不同的初始条件，动作不同
初始条件 | 回零动作
27.1-回零时减速点无效，且过程中未遇到正向限位开关 | 开始回零时，反向高速运行，遇到原点开关信号上升沿后，正向低速运行,遇到原点开关信号下降沿后停机
27.2-回零时减速点有效 | 开始回零时直接开始正向低速回零，遇到原点开关信号下降沿后停机
27.3-回零时减速点无效，且过程中遇到反向限位开关 | 开始回零时，反向高速运行，遇到原点开关之前遇到反向限位信号，正向高速运行，遇到原点开关信号上升沿后，正向低速运行,遇到原点开关信号下降沿后停机
方式28 | 动作描述
注：不同的初始条件，动作不同
初始条件 | 回零动作
28.1-回零时减速点无效，且过程中未遇到反向限位开关 | 开始回零时，反向高速运行，遇到原点开关信号上升沿后，正向低速运行，遇到原点开关信号下降沿后，反向低速运行，遇到原点开关信号上升沿后停机
28.2-回零时减速点有效 | 开始回零时，正向低速运行，遇到原点开关信号下降沿后，反向低速运行，遇到原点开关信号上升沿后停机
28.3-回零时减速点无效，且过程中遇到反向限位开关 | 开始回零时，反向高速运行，遇到原点开关之前遇到反向限位信号，正向高速运行，遇到原点开关信号上升沿后，正向低速运行，遇到原点开关信号下降沿后, 反向低速运行，遇到原点开关信号上升沿后停机
方式29 | 动作描述
注：不同的初始条件，动作不同
初始条件 | 回零动作
29.1-回零时减速点无效，且过程中未遇到反向限位开关 | 开始回零时，反向高速运行，遇到原点开关信号上升沿后，反向低速运行，遇到原点开关信号下降沿后，正向低速运行，遇到原点开关信号上升沿后停机
29.2-回零时减速点有效 | 开始回零时，反向低速运行，遇到原点开关信号下降沿后，正向低速运行，遇到原点开关信号上升沿后停机
29.3-回零时减速点无效，且过程中遇到反向限位开关 | 开始回零时，反向高速运行，遇到原点开关之前遇到反向限位信号，正向高速运行，遇到原点开关信号上升沿后，反向低速运行,遇到原点开关信号下降沿后, 正向低速运行，遇到原点开关信号上升沿后停机
方式30 | 动作描述
注：不同的初始条件，动作不同
初始条件 | 回零动作
30.1-回零时减速点无效，且过程中未遇到反向限位开关 | 开始回零时，反向高速运行，遇到原点开关信号上升沿后，反向低速运行，遇到原点开关信号下降沿后，继续反向低速运行，遇到原点开关信号下降沿后停机
30.2-回零时减速点有效 | 开始回零时，反向低速运行，遇到原点开关信号下降沿后，继续反向低速运行，遇到原点开关信号下降沿后停机
30.3-回零时减速点无效，且过程中遇到反向限位开关 | 开始回零时，反向高速运行，遇到原点开关之前遇到反向限位信号，正向高速运行，遇到原点开关信号上升沿后，反向低速运行,遇到原点开关信号下降沿后,继续反向低速运行，遇到原点开关信号下降沿后停机

方式31-32：保留

原点复归模式33-34

运动框图 |
定位信号 |
原点 | 减速点
Z相信号 | 无
方式33 | 动作描述
33-反向低速运行，遇到第一个Z相信号停机
方式34 | 动作描述
34-正向低速运行，遇到第一个Z相信号停机

原点复归模式35

运动框图 |
定位信号 |
原点 | 减速点
当前位置 | 无
方式35 | 动作描述
35-以当前位置为原点

原点复归模式 -1

运动框图 |
定位信号 |
原点 | 减速点
Z相信号 | 机械极限位置
方式-1 | 动作描述
-1 :电机首先反向高速运行，撞到机械极限位置后，如果转矩达到转矩限制值，速度在零速附近，且此状态如果保持一定时间，判断为轴到达机械极限位置，电机正向低速运行，之后遇到第一个Z相信号停机。

原点复归模式-2

运动框图 |
定位信号 |
原点 | 减速点
Z相信号 | 机械极限位置
方式-2 | 动作描述
-2 :电机首先正向高速运行，撞到机械极限位置后，如果转矩达到转矩限制值，速度在零速附近，且此状态如果保持一定时间，判断为到达机械极限位置，电机反向低速运行，之后遇到第一个Z相信号停机。