# 龙门伺服使用

### 概览

在工业自动化控制领域，龙门机构是一种被广泛采用的结构形式，按照控制驱动方式可以分为单驱龙门和双驱龙门：龙门单驱指的是龙门轴的其中一侧由电机驱动，另一侧只是由导轨支撑和向导；龙门双驱是指龙门轴由两个电机驱动，龙门每一侧均有一个电机。相比于单驱龙门，双驱龙门的优势在于定位精度更高、输出扭矩更大、动态响应更好、运行效率更快等等，因此经常被用于大跨距、大行程的精密制造行业相关设备中。

我司龙门控制采用领先的交叉解耦算法，其控制示意图如下图所示，Y1 轴为主轴，位置反馈采用两轴编码器反馈的平均值((Y1+Y2)/2)，控制龙门系统线性运动；Y2 轴为差动轴，位置反馈采用两轴编码器反馈差值的平均值(Y2-Y1)/2，控制龙门系统旋转运动(两轴之间的 偏差）；两轴之间通过 10M 的高速总线交互数据。由这种交叉形式的编码器反馈，经过每个轴的环路 PID 调节之后，将速度环的输出（即转矩指令）再次通过通信交互给对方，由此两轴之间的环路控制相互解耦，控制龙门同步运行。