# 伺服驱动器端口定义

Mini USB

Pin No. | 信号名称
1 | VBUS
2 | D-
3 | D+
4 | -
5 | GND

EtherCAT通信端子（CN1）(CN2)

CN1（IN） | CN2(OUT)
Pin No. | 信号名称 | Pin No. | 信号名称
1 | TX+ | 1 | TX+
2 | TX- | 2 | TX-
3 | RX+ | 3 | RX+
4 | - | 4 | -
5 | - | 5 | -
6 | RX- | 6 | RX-
7 | - | 7 | -
8 | - | 8 | -

IO接口连接器DB15（CN3）

模块名称 | 信号名 | Pin No. | 默认功能
数字量输入 | DI1 | 10 | 正向限位
DI2 | 9 | 反向限位
DI3 | 8 | 原点开关
DI4 | 7 | 探针1
DI5 | 11 | 探针2
COM+ | 13 | 公共端
数字量输出 | DO1+ | 1 | 抱闸控制
DO1- | 6
DO2+ | 3 | 伺服运行
DO2- | 2
DO3+ | 5 | 伺服故障输出
DO3- | 4
24V输出电源 | +24V | 15 | 24V输出电源
COM- | 14
外壳 | — | — | 接线缆屏蔽层

编码器连接器1394-6P(CN4)

Pin No. | 信号名称
1 | 5V
2 | GND
3 | -
4 | -
5 | SD+
6 | SD-

功率端子 | 端子名称
L1、L2 | 主回路电源输入端子
P、B | 外接再生电阻端子
P、N | 共直流母线端子
U、V、W、PE | 伺服电机连接端子