# 伺服驱动器端口定义

CN1串行通讯端口

PC调试接口(CN1) | 模块名称 | 信号名 | 针脚号 | 功能
Mini USB | 串行通讯端口 | VBUS | 1 | 连接PC上位机调试的串行通讯端口
D- | 2
D+ | 3
— | 4
GND | 5
外壳 | —

CN2功能安全端子定义

功能安全连接器（CN2） | 模块名称 | 信号名 | 针脚号 | 功能
| 功能安全 | 内部电源负 | 1 | 内部电源（请勿使用）
内部电源正 | 2
STO1- | 3 | STO1
STO1+ | 4
STO2- | 5 | STO2
STO2+ | 6
STO_OUT- | 7 | STO状态输出
STO_OUT+ | 8
外壳 | — | 屏蔽

CN3&CN4 EtherCAT通讯端口

EtherCAT连接器（CN3、CN4） | 针脚号 | 信号名 | 功能
RJ45 | 1 | TX+ | 数据发送+
2 | TX- | 数据发送-
3 | RX+ | 数据接收+
4 | - | -
5 | - | -
6 | RX- | 数据接收-
7 | - | -
8 | - | -
9 | TX+ | 数据发送+
10 | TX- | 数据发送-
11 | RX+ | 数据接收+
12 | - | -
13 | - | -
14 | RX- | 数据接收-
15 | - | -
16 | - | -

CN5控制信号端口定义

IO接口连接器（CN5） | 模块名称 | 信号名 | 针脚号 | 默认功能
SCSI 20P | 数字量输入 | DI1 | 5 | 正向限位
DI2 | 7 | 反向限位
DI3 | 8 | 原点开关
DI4 | 9 | 无定义
DI5 | 10 | 无定义
DI6 | 11 | 无定义
HDI1 | 12 | 探针1
HDI2 | 13 | 探针2
DI_COM | 6 | DI公共端
数字量输出 | DO1+ | 1 | 抱闸信号
DO1- | 2 |
DO2+ | 14 | 伺服运行
DO2- | 15 |
DO3+ | 3 | 伺服故障输出
DO3- | 4 |
分频输出 | PAO+ | 17 | A相分频输出信号
PAO- | 18 |
PBO+ | 19 | B相分频输出信号
PBO- | 20 |
GND | 16 | 分频输出信号地
外壳 | — | — | 接线缆屏蔽层

CN6 电机编码器

电机编码器连接器（CN6） | 模块名称 | 信号名 | 针脚号 | 接线方式
IEEE 1394 10P | 电机编码器 | E5V | 1 | 双绞线
E0V | 2
— | 3 | —
— | 4 | —
— | 5 | —
— | 6 | —
— | 7 | —
— | 8 | —
PS+ | 9 | 双绞线
PS- | 10
PE | 外壳 | 接线缆屏蔽层

CN7全闭环编码器

全闭环编码器连接器（CN7） | 模块名称 | 信号名 | Pin No. | 接线方式 | 功能
IEEE 1394 10P | 全闭环编码器 | 5V | 1 | 双绞线 | 编码器供电
GND | 2
SEC_A+ | 3 | 双绞线 | 第二编码器输入接口
SEC_A- | 4
SEC_B+ | 5 | 双绞线
SEC_B- | 6
SEC_Z+ | 7 | 双绞线
SEC_Z- | 8
— | 9 |  | —
MTR_TEMP | 10 |  | 电机温度传感器输入
外壳 | — | 接线缆屏蔽层 | 屏蔽