# 实践通讯分析

### 通讯测试分析

#### 运行实例

运行 can-festival 移植后的实时程序，并指定动态库以及波特率等参数

    # rtcanconfig rtcan0 --baudrate=250000 start # 将 rtcan0 的波特率设置为 250K
    sudo ./build/sx21_can_festival -l ./build/libcanfestival_can_socket.so  -i 0x00 -m 0 -M 250K

### 结果分析

#### 域切换分析

查看 sx21_can_festival 实时程序 MSW 切换情况如下 sx21_can_festival 在使用 rtcan 驱动后 MSW 固定不变

#### 发送帧耗时数据统计图示例与结果分析

sx21_can_festival 发送相同帧时间差统计数据分析如下

如上图所示，统计次数为 50000+ 次，统计均值为 4.7 μs ，最大值为 39 μs

#### 概率密度图示例与结果分析

可以看到，落在均值 4.7 μs 周围的占比非常高，发送耗时相对固定