# 位置偏差清除

位置偏差 = (位置指令-位置反馈 )(编码器单位)
位置偏差清除功能是指驱动器在满足一定条件时(P08.06)，可将位置偏差清零。

功能码 | 名称 | 设定范围 | 功能 | 设定方式 | 生效时间 | 出厂设定
P08 | 08 | 位置偏差清除方式 | 0：伺服非RUN时清除 1：伺服OFF或DI信号有效时清除 | 设置清除位置偏差的条件 | 停机设定 | 立即生效 | 0

P08.08=1时，应将伺服驱动器的1个DI端子配置为功能4(FunIN.4：ClrPosPRr，位置偏差清除)，并确定DI端子有效逻辑。

编码 | 功能名 | 功能
FunIN.4 | 位置偏差清除 | 有效，清零位置偏差；无效，不进行清除操作。

位置偏差清除设定

设定值 | 清除条件 | 清除时间
P08.08=0 | 伺服状态不为“run”时，清除位置偏差。 |
P08.08=1 | 伺服OFF或清除位置偏差DI端子逻辑有效时清除位置偏差。 | (上升沿有效)
(下降沿有效)