# 停机

### 停机方式

- 自由停机：伺服电机不通电，电机受机械摩擦等自由将转速降为0；
- DB停机：伺服电机运动状态下依靠UVW三相短接提供的反向制动力矩停机；
- 斜坡停机：按照预先设定的位置/速度/电流斜坡指令平滑停机；
- 零速停机：伺服驱动器输出反向制动力矩，立即将电机目标速度置零执行停机；
- 紧急转矩停机：伺服驱动器输出反向制动转矩，迅速将电机转速降为0。

### 停机状态

- 保持位置状态：电机停止后，电机轴被锁定，电机轴不可任意转动；
- 自由运动状态：电机停止后，电机不通电，电机轴可任意转动；
- 保持DB状态：电机停止后，电机连接驱动器，UVW三相短接，电机轴在外力作用下可缓慢转动。

### 停机状况

伺服驱动器支持的停机状况如下:

停机状况 | 相关参数设定 | 停机动作与状态 | 描述
一类故障停机 | P04.10 | 0 | 自由停机，自由运动 | 第一类故障发生时的停机状况
1 | DB停机，自由运动
2 | DB停机，保持DB
二类故障停机 | P04.11 | 0 | 自由停机，自由运动 | 第二类故障发生时的停机状况
1 | 零速停机，自由运动
2 | 零速停机，保持DB
3 | DB停机，自由运动
4 | DB停机，保持DB
断使能停机方式 | P04.12 | 0 | 自由停机 | 伺服驱动器停止使能时的停机状况
1 | DB停机
2 | 零速停机
断使能停机状态 | P04.13 | 0 | 自由运动
1 | 保持DB
掉电停机 | P04.14 | 0 | 按照断使能方式停机 | 伺服驱动器掉电时的停机状况
1 | 零速停机
超程停机 | P04.15 | 0 | 自由停机，自由运动 | 电机轴位置超过预设位置时的停机状况，停机位置可以是伺服内部软件位置限制值或外部限位DI触发时刻位置
1 | 零速停机，保持位置
2 | 零速停机，自由运动