对象字典


对象组1000h 分配一览

索引 子索引 名称 可访问性 PDO映射 数据类型 单位 数据范围 出厂设定
1000 0 驱动类型 RO NO UINT32 - - 0x00020192
1008 0 驱动名称 RO NO - - - SV33-ECAT
1009 0 硬件版本 RO NO - - - 由软件版本决定
100A 0 软件版本 RO NO - - - 由硬件版本决定
1018 ID对象
0 ID对象包含的最大子索引编号 RO NO UINT8 - - 04 hex
1 供应商ID RO NO UINT32 - - 0010 0000 hex
2 产品编码 RO NO UINT32 - - 0x000C0108
3 修订号 RO NO UINT32 - - 0x00010001
1C00 厂家软件版本
0 同步管理通信类型的最大子索引编号 RO NO UINT8 - - 04 hex
1 SM0通信类型 RO NO UINT8 - - 01hex
2 SM1通信类型 RO NO UINT8 - - 02hex
3 SM2通信类型 RO NO UINT8 - - 03hex
4 SM3通信类型 RO NO UINT8 - - 04hex
1600 RxPDO1映射对象1st
0 RxPDO1支持的映射对象个数 RW NO UINT8 - 0~10 3
1 第一个映射对象 RW NO UINT32 - 0~4294967295 6040 0010
2 第二个映射对象 RW NO UINT32 - 0~4294967295 607A 0020
3 第三个映射对象 RW NO UINT32 - 0~4294967295 60B8 0010
4 第四个映射对象 RW NO UINT32 - 0~4294967295 -
5 第五个映射对象 RW NO UINT32 - 0~4294967295 -
6 第六个映射对象 RW NO UINT32 - 0~4294967295 -
7 第七个映射对象 RW NO UINT32 - 0~4294967295 -
8 第八个映射对象 RW NO UINT32 - 0~4294967295 -
9 第九个映射对象 RW NO UINT32 - 0~4294967295 -
0A 第十个映射对象 RW NO UINT32 - 0~4294967295 -
1701 RxPDO1映射对象258th
0 RxPDO1支持的映射对象个数 RO NO UINT8 - - 04hex
1 第一个映射对象 RO NO UINT32 - - 6040 0010
2 第二个映射对象 RO NO UINT32 - - 607A 0020
3 第三个映射对象 RO NO UINT32 - - 60B8 0010
4 第四个映射对象 RO NO UINT32 - - 60FE 0120
1702 RxPDO1映射对象 259th
0 RxPDO259支持的映射对象个数 RO NO UINT8 - - 07 hex
1 第一个映射对象 RO NO UINT32 - - 6040 0010
2 第二个映射对象 RO NO UINT32 - - 607A 0020
3 第三个映射对象 RO NO UINT32 - - 60FF 0020
4 第四个映射对象 RO NO UINT32 - - 6071 0010
5 第五个映射对象 RO NO UINT32 - - 6060 0008
6 第六个映射对象 RO NO UINT32 - - 60B8 0010
7 第七个映射对象 RO NO UINT32 - - 607F0020
1703 RxPDO1映射对象 260th
0 RxPDO260支持的映射对象个数 RO NO UINT8 - - 07 hex
1 第一个映射对象 RO NO UINT32 - - 6040 0010
2 第二个映射对象 RO NO UINT32 - - 607A 0020
3 第三个映射对象 RO NO UINT32 - - 60FF 0020
4 第四个映射对象 RO NO UINT32 - - 6060 0008
5 第五个映射对象 RO NO UINT32 - - 60B8 0010
6 第六个映射对象 RO NO UINT32 - - 60E0 0010
7 第七个映射对象 RO NO UINT32 - - 60E1 0010
1704 RxPDO1映射对象 261st
0 RxPDO261支持的映射对象个数 RO NO UINT8 - - 09 hex
1 第一个映射对象 RO NO UINT32 - - 6040 0010
2 第二个映射对象 RO NO UINT32 - - 607A 0020
3 第三个映射对象 RO NO UINT32 - - 60FF 0020
4 第四个映射对象 RO NO UINT32 - - 6071 0010
5 第五个映射对象 RO NO UINT32 - - 6060 0008
6 第六个映射对象 RO NO UINT32 - - 60B8 0010
7 第七个映射对象 RO NO UINT32 - - 607F0020
8 第八个映射对象 RO NO UINT32 - - 60E0 0010
9 第九个映射对象 RO NO UINT32 - - 60E1 0010
1705 RxPDO1映射对象262nd
0 RxPDO262支持的映射对象个数 RO NO UINT8 - - 08hex
1 第一个映射对象 RO NO UINT32 - - 6040 0010
2 第二个映射对象 RO NO UINT32 - - 607A 0020
3 第三个映射对象 RO NO UINT32 - - 60FF 0020
4 第四个映射对象 RO NO UINT32 - - 6060 0008
5 第五个映射对象 RO NO UINT32 - - 60B8 0010
6 第六个映射对象 RO NO UINT32 - - 60E0 0010
7 第七个映射对象 RO NO UINT32 - - 60E1 0010
8 第八个映射对象 RO NO UINT32 - - 60B2 0010
1A00 TxPDO1映射对象 1st
0 TxPDO1支持的映射对象个数 RW NO UINT8 - 0~10 7
1 第一个映射对象 RW NO UINT32 - 0~4294967295 6041 0010
2 第二个映射对象 RW NO UINT32 - 0~4294967295 6064 0020
3 第三个映射对象 RW NO UINT32 - 0~4294967295 60B9 0010
4 第四个映射对象 RW NO UINT32 - 0~4294967295 60BA 0020
5 第五个映射对象 RW NO UINT32 - 0~4294967295 60BC0020
6 第六个映射对象 RW NO UINT32 - 0~4294967295 603F0010
7 第七个映射对象 RW NO UINT32 - 0~4294967295 60FD0020
8 第八个映射对象 RW NO UINT32 - 0~4294967295 -
9 第九个映射对象 RW NO UINT32 - 0~4294967295 -
0A 第十个映射对象 RW NO UINT32 - 0~4294967295 -
1B01 TxPDO258映射对象
0 TxPDO258支持的映射对象个数 RO NO UINT8 - - 8
1 第一个映射对象 RO NO UINT32 - - 603F0010
2 第二个映射对象 RO NO UINT32 - - 6041 0010
3 第三个映射对象 RO NO UINT32 - - 6064 0020
4 第四个映射对象 RO NO UINT32 - - 6077 0010
5 第五个映射对象 RO NO UINT32 - - 60F40020
6 第六个映射对象 RO NO UINT32 - - 60B90010
7 第七个映射对象 RO NO UINT32 - - 60BA0020
8 第八个映射对象 RO NO UINT32 - - 60FD0020
1B02 TxPDO259映射对象
0 TxPDO259支持的映射对象个数 RO NO UINT8 - - 9
1 第一个映射对象 RO NO UINT32 - - 603F0010
2 第二个映射对象 RO NO UINT32 - - 6041 0010
3 第三个映射对象 RO NO UINT32 - - 6064 0020
4 第四个映射对象 RO NO UINT32 - - 6077 0010
5 第五个映射对象 RO NO UINT32 - - 6061 0008
6 第六个映射对象 RO NO UINT32 - - 60B9 0010
7 第七个映射对象 RO NO UINT32 - - 60BA 0020
8 第八个映射对象 RO NO UINT32 - - 60BC0020
9 第九个映射对象 RO NO UINT32 - - 60FD0020
1B03 TxPDO260映射对象
0 TxPDO260支持的映射对象个数 RO NO UINT8 - - 10
1 第一个映射对象 RO NO UINT32 - - 603F0010
2 第二个映射对象 RO NO UINT32 - - 6041 0010
3 第三个映射对象 RO NO UINT32 - - 6064 0020
4 第四个映射对象 RO NO UINT32 - - 6077 0010
5 第五个映射对象 RO NO UINT32 - - 60F4 0020
6 第六个映射对象 RO NO UINT32 - - 6061 0008
7 第七个映射对象 RO NO UINT32 - - 60B9 0010
8 第八个映射对象 RO NO UINT32 - - 60BA 0020
9 第九个映射对象 RO NO UINT32 - - 60BC0020
0A 第十个映射对象 RO NO UINT32 - - 60FD0020
1B04 TxPDO261映射对象
0 TxPDO261支持的映射对象个数 RO NO UINT8 - - 10
1 第一个映射对象 RO NO UINT32 - - 603F0010
2 第二个映射对象 RO NO UINT32 - - 6041 0010
3 第三个映射对象 RO NO UINT32 - - 6064 0020
4 第四个映射对象 RO NO UINT32 - - 6077 0010
5 第五个映射对象 RO NO UINT32 - - 6061 0008
6 第六个映射对象 RO NO UINT32 - - 60F4 0020
7 第七个映射对象 RO NO UINT32 - - 60B9 0010
8 第八个映射对象 RO NO UINT32 - - 60BA 0020
9 第九个映射对象 RO NO UINT32 - - 60BC0020
0A 第十个映射对象 RO NO UINT32 - - 606C0020
1C12 同步管理2_ RxPDO分配
0 同步管理2 RxPDO分配的最大子索引编号 RW NO UINT8 - 0~1 1
1 RxPDO分配的对象的索引 RW YES UINT16 - 0~65535 0x1701
1C13 同步管理2 _TxPDO分配 RW NO UINTER16 - OD数据范围 OD默认值
0 同步管理2 TxPDO分配的最大子索引编号 RW NO UINT8 - 0~1 1
1 TxPDO分配的对象的索引 RW YES UINT16 - 0~65535 0x1B01
1C32 同步管理2 同步输出参数
0 同步管理2 同步参数的最大子索引编号 RO NO UINT8 - - 0x20
1 同步类型 RO NO UINT16 - - 0x0002
2 循环时间 RO NO UINT32 ns - 0
4 支持的同步类型 RO NO UINT16 - - 0x0004
5 最小的周期时间 RO NO UINT32 ns - 0x0001E848
6 计算与复制时间 RO NO UINT32 ns - -
9 延迟时间 RO NO UINT32 ns - -
20 同步错误 RO NO BOOL - - -
1C33 同步管理2 同步输入参数
0 同步管理2 同步参数的最大子索引编号 RO NO UINT8 - - 0x20
1 同步类型 RO NO UINT16   - 0x0002
2 循环时间 RO NO UINT32 ns - 0
4 支持的同步类型 RO NO UINT16 - - 0x0004
5 最小周期时间 RO NO UINT32 ns - 0x0001E848
6 计算与复制时间 RO NO UINT32 ns - -
9 延迟时间 RO NO UINT32 ns - -
20 同步错误 RO NO BOOL - - -

对象组2000h 分配一览

索引 子索引 参数 名称 属性 单位 设定范围 出厂值 设定方式 生效方式
2000 电机参数
2000 04h P0003 电机属性 RW - 0~65535 0 停机更改 立即生效
2000 0Bh P0010 电机额定电压 RW V 0~220V 0 停机更改 重新上电
2000 0Ch P0011 电机额定电流 RW 0.01A 0~65535 470 停机更改 重新上电
2000 0Dh P0012 电机额定功率 RW 0.01kW 0~65535 75 停机更改 重新上电
2000 0Eh P0013 额定转矩 RW 0.01Nm 0~4294967295 239 停机更改 重新上电
2000 12h P0017 额定转速 RW rpm 0~65535 3000 停机更改 重新上电
2001 编码器参数
2001 01h P0100 编码器通信协议 RW - 0~65535 11233 停机更改 重新上电
2001 04h P0103 编码器版本号 RO - 0~65535 0 显示 立即生效
2001 06h P0105 编码器线数 RW - 0~4294967295 1048576 停机更改 重新上电
2002 驱动器参数
2002 01h P0200 MCU软件版本号 RO - 0~65535 0 显示 立即生效
2002 02h P0201 FPGA软件版本号 RO - 0~65535 0 显示 立即生效
2002 03h P0202 MCU非标号 RO - 0~4294967295 0 显示 立即生效
2002 05h P0204 FPGA非标号 RO - 0~4294967295 0 显示 立即生效
2002 0Dh P0212 驱动器输入电压 RO - 0~65535 220 显示 立即生效
2002 0Eh P0213 驱动器额定功率 RO 0.01kW 1~65535 75 显示 立即生效
2002 10h P0215 驱动器额定电流 RO 0.01A 1~65535 550 显示 立即生效
2002 23h P0234 再生电阻选择 RW - 0:内置再生电阻 0 停机更改 立即生效
1:外接再生电阻，自然冷却
2:外接再生电阻，强制风冷
3:无再生电阻
2002 24h P0235 再生电阻散热系数 RW - 10~100 30 停机更改 立即生效
2002 25h P0236 内置再生电阻功率 RO W 1~65535 40 显示 立即生效
2002 26h P0237 内置再生电阻阻值 RO Ω 1~1000 50 显示 立即生效
2002 27h P0238 外置再生电阻最小值 RO Ω 1~1000 40 显示 立即生效
2002 28h P0239 外置再生电阻功率 RW W 1~65535 40 停机更改 立即生效
2002 29h P0240 外置再生电阻阻值 RW Ω 1~1000 50 停机更改 立即生效
2003 IO参数
2003 01h P0300 DI1功能 RW - 0:无定义 9 停机更改 立即生效
1:伺服使能
2:紧急停机
3:指令禁止
4:位置偏差清除
5:故障复位
6:零速保持
7:正向点动
8:反向点动
9:正向限位
10:反向限位
11:原点开关
12:回零使能
13:速度限制选择
14:正向转矩限制选择
15:反向转矩限制选择
16:预设位置使能
19:转矩指令方向切换
20:速度指令方向切换
21:位置指令方向切换
22:增益切换选择
23:运行指令切换
24:模式切换1
25:模式切换2
26:电子齿轮切换
27:预设指令选择1
28:预设指令选择2
29:预设指令选择3
30:预设指令选择4
31:以当前DI触发点为原点
33:探针1
34:探针2
2003 02h P0301 DI1极性 RW - 0:常开 0 停机更改 立即生效
1:常闭
2003 03h P0302 DI2功能 RW - 参考DI1功能 10 停机更改 立即生效
2003 04h P0303 DI2极性 RW - 0:常开 0 停机更改 立即生效
1:常闭
2003 05h P0304 DI3功能 RW - 参考DI1功能 11 停机更改 立即生效
2003 06h P0305 DI3极性 RW - 0:常开 0 停机更改 立即生效
1:常闭
2003 07h P0306 DI4功能 RW - 参考DI1功能 0 停机更改 立即生效
2003 08h P0307 DI4极性 RW - 0:常开 0 停机更改 立即生效
1:常闭
2003 09h P0308 DI5功能 RW - 参考DI1功能 0 停机更改 立即生效
2003 0Ah P0309 DI5极性 RW - 0:常开 0 停机更改 立即生效
1:常闭
2003 13h P0318 初始生效DI功能1 RW - 0:无定义 0 停机更改 重新上电
1:伺服使能
2:紧急停机
3:指令禁止
4:位置偏差清除
5:故障复位
6:零位锁定
7:正向点动
8:反向点动
9:正向限位
10:反向限位
11:原点开关
12:回零使能
13:速度限制选择
14:正向转矩限制选择
15:反向转矩限制选择
16:预设位置使能
2003 14h P0319 初始生效DI功能2 RW - 0:无定义 0 停机更改 重新上电
19:转矩指令方向切换
20:速度指令方向切换
21:位置指令方向切换
22:增益切换选择
23:速度指令来源切换
24:模式切换1
25:模式切换2
26:电子齿轮切换
27:预设指令选择1
28:预设指令选择2
29:预设指令选择3
30:预设指令选择4
31:以当前DI触发点为原点
2003 15h P0320 DO1功能 RW - 0:无定义 17 停机更改 立即生效
1:伺服准备好(rdy)
2:伺服运行(Run)
3:伺服警告输出（Warn）
4:伺服故障输出（Error）
5:电机运动(TGon)
6:零速信号(Zero)
7:速度一致 (VCmp)
8:速度到达 (VArr)
9:转矩到达 (TArr)
10:定位接近 (Near)
11:位置到达 (Coin)
12:转矩限制 (Clt)
13:速度限制 (Vlt)
14:回零完成 (HomeOK)
15:电气回零完成 (eHomeOK)
17:抱闸控制 (BK)
18:动态制动 (DB)
19:磁极辨识完成 (AngRdy)
2003 16h P0321 DO1极性 RW - 0:常开 0 停机更改 立即生效
1:常闭
2003 17h P0322 DO2功能 RW - 参考DO1功能 2 停机更改 立即生效
2003 18h P0323 DO2极性 RW - 0:常开 0 停机更改 立即生效
1:常闭
2003 19h P0324 DO3功能 RW - 参考DO1功能 4 停机更改 立即生效
2003 1Ah P0325 DO3极性 RW - 0:常开 0 停机更改 立即生效
1:常闭
2003 1Fh P0330 DIDO强制输出 RW - 0:无操作 0 任意更改 立即生效
1:强制DI使能
2:强制DO使能
3:强制DIDO使能
4:总线强制DO使能
2003 20h P0331 DI强制输出值 RW - 0~447 447 任意更改 立即生效
2003 21h P0332 DO强制通道选择 RW - 0~7 0 任意更改 立即生效
2003 23h P0334 通讯强制DO输出使能开关 RW - 0~7 0 停机更改 立即生效
2004 运动控制参数
2004 01h P0400 控制模式 RW - 0:速度模式 10 停机更改 立即生效
1:位置模式
2:转矩模式
3:转矩模式→速度模式
4:速度模式→位置模式
5:转矩模式→位置模式
6:转矩模式→速度模式→位置混合模式
10:EtherCAT总线模式
2004 02h P0401 电机运动方向 RW - 0:以CCW为正转方向 0 停机更改 重新上电
1:以CW为正转方向
2004 03h P0402 位置反馈系统 RW - 0:增量模式 0 停机更改 重新上电
1:绝对线性模式
2:绝对旋转模式
2004 0Bh P0410 一类故障停机模式 RW - 0:自由停机，保持自由状态 2 停机更改 立即生效
1:DB停机，保持自由状态
2:DB停机，保持DB状态
2004 0Ch P0411 二类故障停机模式 RW - 0:自由停机，保持自由状态 2 停机更改 立即生效
1:零速停机，保持自由状态
2:零速停机，保持DB状态
3:DB停机，保持自由状态
4:DB停机，保持DB状态
2004 0Dh P0412 断使能停机方式选择 RW - 0:自由停机 2 停机更改 立即生效
1:DB停机
2:零速停机
2004 0Eh P0413 断使能停机状态选择 RW - 0:保持自由状态 1 停机更改 立即生效
1:保持DB状态
2004 0Fh P0414 掉电停机模式选择 RW - 0:按照断使能方式 0 停机更改 立即生效
1:强制零速方式
2004 10h P0415 超程停机模式 RW - 0:自由停机，保持自由运行状态 1 停机更改 立即生效
1:零速停机，位置保持锁定状态
2:零速停机，保持自由运行状态
2004 18h P0423 急转矩停机转矩值 RW 0.1% 0~3000 1000 停机更改 立即生效
2005 功能设置参数
2005 01h P0500 厂家密码 RW - 0~65535 0 任意更改 立即生效
2005 02h P0501 系统参数初始化 RW - 0:无操作 0 停机更改 立即生效
1:参数初始化
2005 0Bh P0510 通信写参数保存 RW - 0:不保存 3 任意更改 立即生效
1:2000组保存
2:6000组保存
3:2000组和6000组保存
2005 0Ch P0511 掉电参数保存 RW - 0:不保存 0 任意更改 立即生效
1:保存
2005 0Dh P0512 抱闸使能开关 RW - 0:不使能 1 停机更改 立即生效
1:使能
2005 0Eh P0513 抱闸松闸到可接收指令延时 RW ms 0~500 250 任意更改 立即生效
2005 0Fh P0514 抱闸吸合零速保持时间 RW ms 1~1000 150 任意更改 立即生效
2005 10h P0515 抱闸吸合速度阈值 RW rpm 0~3000 30 任意更改 立即生效
2005 11h P0516 抱闸吸合时间阈值 RW ms 1~1000 500 任意更改 立即生效
2005 14h P0519 预充检测使能 RW - 0:不使能 1 停机更改 立即生效
1:使能
1:A滞后B
2005 2Ch P0543 软限位设置 RW - 0:不限制 0 停机更改 立即生效
1:限制
2:回零后限制
2006 增益参数
2006 01h P0600 速度比例增益1 RW 0.1Hz 1~20000 250 任意更改 立即生效
2006 02h P0601 速度积分增益1 RW 0.01ms 15~51200 3183 任意更改 立即生效
2006 03h P0602 位置比例增益1 RW 0.1Hz 0~20000 400 任意更改 立即生效
2006 09h P0608 速度前馈比例增益 RW 0.1% 0~1000 0 任意更改 立即生效
2006 0Ah P0609 转矩前馈比例增益 RW 0.1% 0~2000 0 任意更改 立即生效
2006 0Bh P0610 负载惯量比 RW - 0~12000 200 任意更改 立即生效
2007 滤波参数
2007 01h P0700 位置指令FIR滤波 RW 0.1ms 0~65535 0 停机更改 立即生效
2007 02h P0701 位置指令均值滤波 RW 0.1ms 0~1280 0 停机更改 立即生效
2007 03h P0702 转矩滤波1 RW 0.01ms 0~3000 79 任意更改 立即生效
2007 07h P0706 速度前馈滤波时间 RW 0.01ms 0~6400 50 任意更改 立即生效
2007 08h P0707 转矩前馈滤波时间 RW 0.01ms 0~6400 50 任意更改 立即生效
2007 0Bh P0710 振动抑制频率1 RW Hz 50~5000 5000 任意更改 立即生效
2007 0Ch P0711 振动抑制带宽1 RW - 0~20 2 任意更改 立即生效
2007 0Dh P0712 振动抑制衰减1 RW - 0~99 0 任意更改 立即生效
2007 0Eh P0713 振动抑制频率2 RW Hz 50~5000 5000 任意更改 立即生效
2007 0Fh P0714 振动抑制带宽2 RW - 0~20 2 任意更改 立即生效
2007 10h P0715 振动抑制衰减2 RW - 0~99 0 任意更改 立即生效
2007 11h P0716 振动抑制频率3 RW Hz 50~5000 5000 任意更改 立即生效
2007 12h P0717 振动抑制带宽3 RW - 0~20 2 任意更改 立即生效
2007 13h P0718 振动抑制衰减3 RW - 0~99 0 任意更改 立即生效
2007 14h P0719 振动抑制频率4 RW Hz 50~5000 5000 任意更改 立即生效
2007 15h P0720 振动抑制带宽4 RW - 0~20 2 任意更改 立即生效
2007 16h P0721 振动抑制衰减4 RW - 0~99 0 任意更改 立即生效
2007 30h P0747 位置陷波频率A RW Hz 10~1000 1000 停机更改 立即生效
2007 49h P0772 探针滤波 RW 25ns 0~31 15 停机更改 重新上电
2007 4Dh P0776 速度到达信号滤波 RW ms 0~5000 10 停机更改 立即生效
2008 保护参数
2008 01h P0800 输入缺相检测 RW - 0:检测故障 0 任意更改 立即生效
1:检测故障和警告
2:不检测
2008 02h P0801 编码器多圈溢出故障检测 RW - 0:不检测 1 停机更改 立即生效
1:检测
2008 04h P0803 过速判断阈值 RW rpm 0~10000 0 任意更改 立即生效
2008 09h P0808 位置偏差清除方式 RW - 0:伺服非RUN时清除 0 停机更改 立即生效
1:伺服OFF或DI信号有效清除
2008 0Ah P0809 飞车保护检测 RW - 0:不检测 1 任意更改 立即生效
1:检测
2008 0Bh P0810 飞车电流判断阈值 RW 0.1% 1000~4000 2000 任意更改 立即生效
2008 0Ch P0811 飞车速度判断阈值 RW rpm 1~1000 10 任意更改 立即生效
2008 0Dh P0812 飞车速度反馈滤波时间 RW 0.1ms 1~1000 20 任意更改 重新上电
2008 0Eh P0813 飞车保护检出时间 RW ms 10~1000 30 任意更改 立即生效
2008 0Fh P0814 电机过载保护增益 RW % 50~300 100 停机更改 立即生效
2008 11h P0816 电机过载检测 RW - 0:不检测 1 停机更改 立即生效
1:检测
2008 12h P0817 堵转检测 RW - 0:不检测 1 任意更改 立即生效
1:检测
2008 13h P0818 堵转保护时间 RW ms 10~65535 200 任意更改 立即生效
2008 16h P0821 驱动器过温保护点 RW °C 0~100 0 停机更改 重新上电
2009 显示参数
2009 01h P0900 位置指令速度 RO rpm -32767~32767 0 显示 立即生效
2009 02h P0901 速度指令 RO rpm -32767~32767 0 显示 立即生效
2009 03h P0902 转矩指令 RO 0.1% -32767~32767 0 显示 立即生效
2009 04h P0903 位置反馈速度 RO rpm -32767~32767 0 显示 立即生效
2009 05h P0904 实际转速 RO rpm -32767~32767 0 显示 立即生效
2009 07h P0906 实际转速(精度0.1rpm) RO rpm -2147483648~2147483647 0 显示 立即生效
2009 0Bh P0910 母线电压 RO 0.1V 0~65535 0 显示 立即生效
2009 0Ch P0911 控制电电压 RO 0.1V 0~65535 0 显示 立即生效
2009 0Dh P0912 驱动器输出相电流有效值(U相) RO 0.01A 0~65535 0 显示 立即生效
2009 0Eh P0913 驱动器输出线电压有效值 RO 0.1V 0~65535 0 显示 立即生效
2009 0Fh P0914 平均负载率 RO 0.1% 0~8000 0 显示 立即生效
2009 10h P0915 驱动器温度 RO °C 0~65535 0 显示 立即生效
2009 12h P0917 电气角度 RO 0.1° 0~65535 0 显示 立即生效
2009 13h P0918 DI输入电平监视 RO - 0~65535 0 显示 立即生效
2009 15h P0920 DO输出电平监视 RO - 0~65535 0 显示 立即生效
2009 1Ah P0925 总运行时间 RO 0.1s 0~4294967295 0 显示 立即生效
2009 1Ch P0927 当前上电运行时间 RO - 0~4294967295 0 显示 立即生效
2009 1Fh P0930 实时指令计数器 RO 指令单位 -2147483648~2147483647 0 显示 立即生效
2009 21h P0932 运行指令计数器 RO 指令单位 -2147483648~2147483647 0 显示 立即生效
2009 23h P0934 位置反馈计数器 RO 指令单位 -2147483648~2147483647 0 显示 立即生效
2009 25h P0936 位置反馈计数器 RO 编码器单位 -2147483648~2147483647 0 显示 立即生效
2009 27h P0938 位置随动偏差 RO 指令单位 -2147483648~2147483647 0 显示 立即生效
2009 29h P0940 位置随动偏差 RO 编码器单位 -2147483648~2147483647 0 显示 立即生效
2009 2Bh P0942 编码器多圈圈数 RO 圈 0~65535 0 显示 立即生效
2009 2Ch P0943 编码器单圈位置 RO p 0~2147483647 0 显示 立即生效
2009 2Eh P0945 编码器绝对位置（低32位） RO 编码器单位 -2147483648~2147483647 0 显示 立即生效
2009 30h P0947 编码器绝对位置（高32位） RO 编码器单位 -2147483648~2147483647 0 显示 立即生效
2009 32h P0949 机械绝对位置（低32位） RO 编码器单位 -2147483648~2147483647 0 显示 立即生效
2009 34h P0951 机械绝对位置（高32位） RO 编码器单位 -2147483648~2147483647 0 显示 立即生效
2009 36h P0953 旋转负载单圈位置（低32位） RO 编码器单位 0~4294967295 0 显示 立即生效
2009 38h P0955 旋转负载单圈位置（高32位） RO 编码器单位 0~4294967295 0 显示 立即生效
2009 3Ah P0957 旋转负载单圈位置 RO 指令单位 0~4294967295 0 显示 立即生效
200A 通讯参数
200A 01h P0A00 从站站号 RW - 1~247 1 任意更改 立即生效
200A 03h P0A02 ModBus通讯波特率 RW - 0:2400bps 6 任意更改 立即生效
1:4800bps
2:9600bps
3:19200bps
4:38400bps
5:57600bps
6:115200bps
200A 04h P0A03 ModBus通讯协议 RW - 0:无校验，2个结束位（8-N-2） 0 任意更改 立即生效
1:偶校验，1个结束位（8-O-1）
2:奇校验，1个结束位（8-E-1）
3:无校验，1个结束位（8-N-1）
200A 0Bh P0A10 EtherCAT版本号 RO - 0~65535 0 显示 立即生效
200A 0Ch P0A11 EtherCAT XML版本号 RO - 0~65535 0 显示 立即生效
200A 0Dh P0A12 EtherCAT从站站点正名 RO - 0~65535 0 显示 立即生效
200A 0Eh P0A13 EtherCAT从站站点别名 RW - 0~65535 0 停机更改 立即生效
200A 0Fh P0A14 EtherCAT状态机 RO - 0~65535 0 显示 立即生效
200A 10h P0A15 EtherCAT状态码 RO - 0~65535 0 显示 立即生效
200A 11h P0A16 EtherCAT Sync信号丢失计数 RO - 0~65535 0 显示 立即生效
200A 12h P0A17 EtherCAT端口0帧无效错误计数 RO - 0~65535 0 显示 立即生效
200A 13h P0A18 EtherCAT端口1帧无效错误计数 RO - 0~65535 0 显示 立即生效
200A 14h P0A19 EtherCAT端口0/1帧发送错误计数 RO - 0~65535 0 显示 立即生效
200A 15h P0A20 EtherCAT端口0/1帧丢失错误计数 RO - 0~65535 0 显示 立即生效
200A 16h P0A21 EtherCAT PDI接口错误计数 RO - 0~65535 0 显示 立即生效
200A 1Ah P0A25 CSP模式指令缓存深度 RW - 0~1 0 停机更改 立即生效
200A 20h P0A31 EtherCAT Sync信号丢失允许次数 RW - 0~65535 9 任意更改 立即生效
200A 21h P0A32 EtherCAT Sync信号检测偏差阈值 RW ns 0~4000 3000 停机更改 立即生效
200A 22h P0A33 CSP位置指令增量过大阈值 RW 次 1~7 3 任意更改 立即生效
200E 通讯辅助参数
200E 12h P0E17 第二组通讯电子齿轮比分子 RW - 1~65535 1 停机更改 立即生效
200E 13h P0E18 第二组通讯电子齿轮比分母 RW - 1~65535 1 停机更改 立即生效
201A 高级调整
201A 01h P1A00 实时自调整设定 RW - 0:关闭 7 任意更改 立即生效
1:标准刚性表模式
2:快速定位模式
5:自适应插补模式
7:自适应定位模式
201A 02h P1A01 响应等级设定 RW 级 0~40 16 任意更改 立即生效
201A 03h P1A02 振动抑制模式选择 RW - 0:关闭 0 任意更改 立即生效
1:振动抑制3有效
2:振动抑制3和4有效
3:P1A.14显示共振频率
4:恢复振动抑制3和4
201A 07h P1A06 惯量辨识最大速度 RW rpm 100~1000 500 停机更改 立即生效
201A 08h P1A07 惯量辨识加速时间 RW ms 20~800 125 停机更改 立即生效
201A 09h P1A08 惯量辨识等待时间 RW ms 50~10000 800 停机更改 立即生效
201A 0Ah P1A09 惯量辨识转动圈数 RW 0.01圈 0~65535 100 任意更改 立即生效
201A 13h P1A18 扰动补偿增益 RW 0.1% -1000~1000 0 任意更改 立即生效
201A 14h P1A19 扰动滤波时间 RW ms 0~2500 50 任意更改 立即生效
201A 15h P1A20 偏载补偿 RW 0.1% -1000~1000 0 任意更改 立即生效
201A 16h P1A21 正向摩擦补偿 RW 0.1% -1000~1000 0 任意更改 立即生效
201A 17h P1A22 反向摩擦补偿 RW 0.1% -1000~1000 0 任意更改 立即生效
201A 18h P1A23 摩擦补偿速度 RW 0.1rpm 1~300 20 任意更改 立即生效
201A 19h P1A24 摩擦补偿速度选择 RW - 0~18 0 任意更改 立即生效
201A 1Ah P1A25 低频振动检测使能 RW - 0:关闭 0 任意更改 立即生效
1:开启
2020 辅助参数
2020 03h P2002 紧急停机 RW - 0:无操作 0 任意更改 立即生效
1:紧急停机
2020 04h P2003 故障复位 RW - 0:无操作 0 停机更改 立即生效
1:故障复位
2020 05h P2004 软件复位 RW - 0:无操作 0 停机更改 立即生效
1:软件复位
2020 06h P2005 编码器复位 RW - 0:无操作 0 停机更改 立即生效
1:复位故障
2:复位故障和圈数
2020 07h P2006 编码器参数读写 RW - 0:无操作 0 停机更改 立即生效
1:写操作
2:读操作
2020 27h P2038 Call使能 RW - 0~1 0 任意更改 立即生效
2020 29h P2040 总线读取伺服状态 RO - 0~65535 0 显示 立即生效
2020 2Ah P2041 总线读取DO低16位功能 RO - 0~65535 0 显示 立即生效
2020 2Bh P2042 总线读取DO高16位功能 RO - 0~65535 0 显示 立即生效
2020 33h P2050 总线给定VDI电平 RW - 0~65535 0 任意更改 立即生效
2020 34h P2051 总线给定DO输出 RW - 0~7 0 任意更改 立即生效
2021 故障诊断参数
2021 01h P2100 异常参数组号 RO - 0~65535 0 显示 立即生效
2021 02h P2101 异常参数组内偏置 RO - 0~65535 0 显示 立即生效
2021 03h P2102 FPGA侧系统状态信息 RO - 0~65535 0 显示 立即生效
2021 04h P2103 FPGA侧系统故障信息 RO - 0~65535 0 显示 立即生效
2021 05h P2104 FPGA侧超时故障信息 RO - 0~65535 0 显示 立即生效
2021 06h P2105 FPGA侧编码器故障信息 RO - 0~65535 0 显示 立即生效
2021 07h P2106 编码器状态信息 RW - 0~65535 0 任意更改 立即生效
2021 09h P2108 当前故障码 RO - 0~65535 0 显示 立即生效
2021 1Fh P2130 故障记录查询 RW - 0:当前故障 0 任意更改 立即生效
1:最近1次故障
2:最近2次故障
3:最近3次故障
4:最近4次故障
5:最近5次故障
6:最近6次故障
7:最近7次故障
8:最近8次故障
9:最近9次故障
2021 20h P2131 所选故障时故障码 RO - 0~65535 0 显示 立即生效
2021 21h P2132 所选故障时内部故障码 RO - 0~65535 0 显示 立即生效
2021 22h P2133 所选故障时间戳 RO 0.1s 0~4294967295 0 显示 立即生效
2021 24h P2135 所选故障时转速 RO rpm -32767~32767 0 显示 立即生效
2021 25h P2136 所选故障时U相电流 RO 0.01A -32767~32767 0 显示 立即生效
2021 26h P2137 所选故障时V相电流 RO 0.01A -32767~32767 0 显示 立即生效
2021 27h P2138 所选故障时母线电压 RO 0.1V 0~65535 0 显示 立即生效
2021 28h P2139 所选故障时DI输入状态 RO - 0~65535 0 显示 立即生效
2021 29h P2140 所选故障时DO输出状态 RO - 0~65535 0 显示 立即生效
2021 2Ah P2141 所选故障时FPGA侧系统状态信息 RO - 0~65535 0 显示 立即生效
2021 2Bh P2142 所选故障时FPGA侧系统故障信息 RO - 0~65535 0 显示 立即生效
2021 2Ch P2143 所选故障时FPGA侧超时故障信息 RO - 0~65535 0 显示 立即生效
2021 2Dh P2144 所选故障时FPGA侧编码器故障信息 RO - 0~65535 0 显示 立即生效
2021 2Eh P2145 所选故障时编码器状态信息 RO - 0~65535 0 显示 立即生效
2023 虚拟IO参数
2023 01h P2300 VDI使能 RW - 0:不使能 0 停机更改 立即生效
1:使能
2023 02h P2301 VDI上电初始状态 RW - 0~65535 0 任意更改 重新上电
2023 03h P2302 VDO使能 RW - 0:不使能 0 停机更改 立即生效
1:使能
2023 04h P2303 VDO无定义时的默认值 RW - 0x0:VDO1默认值 0 停机更改 立即生效
0x1:VDO2默认值
0x2:VDO3默认值
0x3:VDO4默认值
0x4:VDO5默认值
0x5:VDO6默认值
0x6:VDO7默认值
0x7:VDO8默认值
0x8:VDO9默认值
0x9:VDO10默认值
0xa:VDO11默认值
0xb:VDO12默认值
0xc:VDO13默认值
0xd:VDO14默认值
0xe:VDO15默认值
0xf:VDO16默认值
2023 07h P2306 VDI1功能 RW - 0:无定义 0 任意更改 立即生效
1:伺服使能
2:紧急停机
3:指令禁止
4:位置偏差清除
5:故障复位
6:零速保持
7:正向点动
8:反向点动
9:正向限位
10:反向限位
11:原点开关
12:回零使能
13:速度限制选择
14:正向转矩限制选择
15:反向转矩限制选择
16:预设位置使能
19:转矩指令方向切换
20:速度指令方向切换
21:位置指令方向切换
22:增益切换选择
23:运行指令切换
24:模式切换1
25:模式切换2
26:电子齿轮切换
27:预设指令选择1
28:预设指令选择2
29:预设指令选择3
30:预设指令选择4
31:以当前DI触发点为原点
33:探针1
34:探针2
2023 08h P2307 VDI1极性 RW - 0:写1有效 0 任意更改 立即生效
1:写上升沿有效(0→1)
2023 09h P2308 VDI2功能 RW - 参考VDI1功能 0 任意更改 立即生效
2023 0Ah P2309 VDI2极性 RW - 0:写1有效 0 任意更改 立即生效
1:写上升沿有效(0→1)
2023 0Bh P2310 VDI3功能 RW - 参考VDI1功能 0 任意更改 立即生效
2023 0Ch P2311 VDI3极性 RW - 0:写1有效 0 任意更改 立即生效
1:写上升沿有效(0→1)
2023 0Dh P2312 VDI4功能 RW - 参考VDI1功能 0 任意更改 立即生效
2023 0Eh P2313 VDI4极性 RW - 0:写1有效 0 任意更改 立即生效
1:写上升沿有效(0→1)
2023 0Fh P2314 VDI5功能 RW - 参考VDI1功能 0 任意更改 立即生效
2023 10h P2315 VDI5极性 RW - 0:写1有效 0 任意更改 立即生效
1:写上升沿有效(0→1)
2023 11h P2316 VDI6功能 RW - 参考VDI1功能 0 任意更改 立即生效
2023 12h P2317 VDI6极性 RW - 0:写1有效 0 任意更改 立即生效
1:写上升沿有效(0→1)
2023 13h P2318 VDI7功能 RW - 参考VDI1功能 0 任意更改 立即生效
2023 14h P2319 VDI7极性 RW - 0:写1有效 0 任意更改 立即生效
1:写上升沿有效(0→1)
2023 15h P2320 VDI8功能 RW - 参考VDI1功能 0 任意更改 立即生效
2023 16h P2321 VDI8极性 RW - 0:写1有效 0 任意更改 立即生效
1:写上升沿有效(0→1)
2023 17h P2322 VDI9功能 RW - 参考VDI1功能 0 任意更改 立即生效
2023 18h P2323 VDI9极性 RW - 0:写1有效 0 任意更改 立即生效
1:写上升沿有效(0→1)
2023 19h P2324 VDI10功能 RW - 参考VDI1功能 0 任意更改 立即生效
2023 1Ah P2325 VDI10极性 RW - 0:写1有效 0 任意更改 立即生效
1:写上升沿有效(0→1)
2023 1Bh P2326 VDI11功能 RW - 参考VDI1功能 0 任意更改 立即生效
2023 1Ch P2327 VDI11极性 RW - 0:写1有效 0 任意更改 立即生效
1:写上升沿有效(0→1)
2023 1Dh P2328 VDI12功能 RW - 参考VDI1功能 0 任意更改 立即生效
2023 1Eh P2329 VDI12极性 RW - 0:写1有效 0 任意更改 立即生效
1:写上升沿有效(0→1)
2023 1Fh P2330 VDI13功能 RW - 参考VDI1功能 0 任意更改 立即生效
2023 20h P2331 VDI13极性 RW - 0:写1有效 0 任意更改 立即生效
1:写上升沿有效(0→1)
2023 21h P2332 VDI14功能 RW - 参考VDI1功能 0 任意更改 立即生效
2023 22h P2333 VDI14极性 RW - 0:写1有效 0 任意更改 立即生效
1:写上升沿有效(0→1)
2023 23h P2334 VDI15功能 RW - 参考VDI1功能 0 任意更改 立即生效
2023 24h P2335 VDI15极性 RW - 0:写1有效 0 任意更改 立即生效
1:写上升沿有效(0→1)
2023 25h P2336 VDI16功能 RW - 参考VDI1功能 0 任意更改 立即生效
2023 26h P2337 VDI16极性 RW - 0:写1有效 0 任意更改 立即生效
1:写上升沿有效(0→1)
2023 2Bh P2342 VDO输出电平 RO - 0~65535 0 显示 立即生效
2023 2Ch P2343 VDO1功能 RW - 0:无定义 0 任意更改 立即生效
1:伺服准备好(rdy)
2:伺服运行(Run)
3:伺服警告输出（Warn）
4:伺服故障输出（Error）
5:电机运动(TGon)
6:零速信号(Zero)
7:速度一致 (VCmp)
8:速度到达 (VArr)
9:转矩到达 (TArr)
10:定位接近 (Near)
11:位置到达 (Coin)
12:转矩限制 (Clt)
13:速度限制 (Vlt)
14:回零完成 (HomeOK)
15:电气回零完成 (eHomeOK)
17:抱闸控制 (BK)
18:动态制动 (DB)
19:磁极辨识完成 (AngRdy)
2023 2Dh P2344 VDO1极性 RW - 0:有效时输出1 0 任意更改 立即生效
1:有效时输出0
2023 2Eh P2345 VDO2功能 RW - 参考VDO1功能 0 任意更改 立即生效
2023 2Fh P2346 VDO2极性 RW - 0:有效时输出1 0 任意更改 立即生效
1:有效时输出0
2023 30h P2347 VDO3功能 RW - 参考VDO1功能 0 任意更改 立即生效
2023 31h P2348 VDO3极性 RW - 0:有效时输出1 0 任意更改 立即生效
1:有效时输出0
2023 32h P2349 VDO4功能 RW - 参考VDO1功能 0 任意更改 立即生效
2023 33h P2350 VDO4极性 RW - 0:有效时输出1 0 任意更改 立即生效
1:有效时输出0
2023 34h P2351 VDO5功能 RW - 参考VDO1功能 0 任意更改 立即生效
2023 35h P2352 VDO5极性 RW - 0:有效时输出1 0 任意更改 立即生效
1:有效时输出0
2023 36h P2353 VDO6功能 RW - 参考VDO1功能 0 任意更改 立即生效
2023 37h P2354 VDO6极性 RW - 0:有效时输出1 0 任意更改 立即生效
1:有效时输出0
2023 38h P2355 VDO7功能 RW - 参考VDO1功能 0 任意更改 立即生效
2023 39h P2356 VDO7极性 RW - 0:有效时输出1 0 任意更改 立即生效
1:有效时输出0
2023 3Ah P2357 VDO8功能 RW - 参考VDO1功能 0 任意更改 立即生效
2023 3Bh P2358 VDO8极性 RW - 0:有效时输出1 0 任意更改 立即生效
1:有效时输出0
2023 3Ch P2359 VDO9功能 RW - 参考VDO1功能 0 任意更改 立即生效
2023 3Dh P2360 VDO9极性 RW - 0:有效时输出1 0 任意更改 立即生效
1:有效时输出0
2023 3Eh P2361 VDO10功能 RW - 参考VDO1功能 0 任意更改 立即生效
2023 3Fh P2362 VDO10极性 RW - 0:有效时输出1 0 任意更改 立即生效
1:有效时输出0
2023 40h P2363 VDO11功能 RW - 参考VDO1功能 0 任意更改 立即生效
2023 41h P2364 VDO11极性 RW - 0:有效时输出1 0 任意更改 立即生效
1:有效时输出0
2023 42h P2365 VDO12功能 RW - 参考VDO1功能 0 任意更改 立即生效
2023 43h P2366 VDO12极性 RW - 0:有效时输出1 0 任意更改 立即生效
1:有效时输出0
2023 44h P2367 VDO13功能 RW - 参考VDO1功能 0 任意更改 立即生效
2023 45h P2368 VDO13极性 RW - 0:有效时输出1 0 任意更改 立即生效
1:有效时输出0
2023 46h P2369 VDO14功能 RW - 参考VDO1功能 0 任意更改 立即生效
2023 47h P2370 VDO14极性 RW - 0:有效时输出1 0 任意更改 立即生效
1:有效时输出0
2023 48h P2371 VDO15功能 RW - 参考VDO1功能 0 任意更改 立即生效
2023 49h P2372 VDO15极性 RW - 0:有效时输出1 0 任意更改 立即生效
1:有效时输出0
2023 4Ah P2373 VDO16功能 RW - 参考VDO1功能 0 任意更改 立即生效
2023 4Bh P2374 VDO16极性 RW - 0:有效时输出1 0 任意更改 立即生效
1:有效时输出0

对象组6000h 分配一览

6000h 对象组包含所支持的子协议DSP 402 相关对象。

索引 子索引 名称 属性 PDO映射 数据类型 单位 数据范围 出厂值 更改方式 生效方式
603Fh 0 错误码 RO TxPDO UINT16 - 0~65535 0 显示 无
6040h 0 控制字 RW RxPDO UINT16 - 0~65535 0 任意更改 停机生效
6041h 0 状态字 RO TxPDO UINT16 - 0~65535 0 显示 无
605Ah 0 快速停机方式选择 RW NO INT16   0~7 2 任意更改 停机生效
605Dh 0 暂停停机方式选择 RW NO INT16   1~3 1 任意更改 停机生效
6060h 0 伺服模式选择 RW RxPDO INT8 - 0~10 0 任意更改 停机生效
6061h 0 运行模式显示 RO TxPDO INT8 - 0~10 0 显示 无
6062h 0 位置指令 RO TxPDO DINT32 1指令单位 - - 显示 无
6063h 0 位置反馈 RO TxPDO DINT32 1编码器单位 - - 显示 无
参数
6064h 0 位置反馈 RO TxPDO DINT32 1指令单位 - - 显示 无
6065h 0 位置偏差过大阈值 RW RxPDO UDINT32 1指令单位 20bit电机为：3145728 1048576 任意更改 停机生效
23bit电机为：25165824
6067h 0 位置到达阈值 RW RxPDO UINT32 1编码器单位 0~65535 734 任意更改 立即生效
6068h 0 位置到达窗口时间 RW RxPDO UINT16 1ms 0~65535 x16 任意更改 立即生效
606Ch 0 实际速度 RO TxPDO INT32 1指令单位/s - - 显示 无
606Dh 0 速度到达阈值 RW RxPDO UINT16 1rpm 0~65535 10 任意更改 停机生效
606Eh 0 速度到达窗口时间 RW RxPDO UINT16 1ms 0~65535 0 任意更改 停机生效
6071h 0 目标转矩 RW RxPDO INT16 0.10% -5000~5000 0 任意更改 停机生效
6072h 0 最大转矩指令 RW RxPDO UINT16 0.10% 0~5000 5000 任意更改 停机生效
6074h 0 转矩指令 RO TxPDO INT16 0.10% -5000~5000 0 显示 无
6077h 0 实际转矩 RO TxPDO INT16 0.10% -5000~5000 0 显示 无
                  参数  
607Ah 0 目标位置 RW RxPDO INT32 1指令单位 -231~(231-1) 0 任意更改 停机生效
607Ch 0 原点偏移量 RW RxPDO INT32 1指令单位 -231~(231-1) 0 任意更改 停机生效
607Dh 软件绝对位置限制
0 子索引个数 RO NO UINT8 - - 2 显示 无
1 最小位置限制 RW RxPDO INT32 1用户位置单位 -231~(231-1) -231 任意更改 停机生效
2 最大位置限制 RW RxPDO INT32 1用户位置单位 -231~(231-1) 231-1 任意更改 停机生效
607Eh 0 指令极性 RW RxPDO UINT8 - 00~FF 0 任意更改 停机生效
607Fh 0 最大速度 RW RxPDO UDINT32 1指令单位/s 0~(232-1) 108 任意更改 停机生效
6081h 0 轮廓运行速度 RW RxPDO UDINT32 1用户速度单位 0~(232-1) 0 任意更改 停机生效
6083h 0 轮廓加速度 RW RxPDO UDINT32 1指令单位/s2 0~(232-1) 100 任意更改 停机生效
6084h 0 轮廓减速度 RW RxPDO UDINT32 1指令单位/s2 0~(232-1) 100 任意更改 停机生效
6085h 0 快速停机减速度 RW RxPDO UDINT32 1用户加速度单位 0~(232-1) 100 任意更改 停机生效
6086h 0 运行曲线选择 RW RxPDO INT16 - -215~(215-1) 0 任意更改 停机生效
6087h 0 转矩斜坡 RW RxPDO UDINT32 0.1%/s 0~(232-1) 232-1 任意更改 停机生效
6091h 齿轮比
0 子索引个数 RO NO UINT8 - - 2 显示 无
1 电机分辨率 RW RxPDO UINT32 - 1~(232-1) 1 任意更改 立即生效
2 负载轴分辨率 RW RxPDO UINT32 - 1~(232-1) 1 任意更改 立即生效
6098h   原点复归方法 RW RxPDO INT8 - -2~35 1 任意更改 停机生效
6099h 回零速度
0 回零速度的子索引个数 RO NO UINT8 - 2 2 显示 无
1 高速搜索减速点 RW RxPDO UINT32 1指令单位/s 0~(232-1) 100 任意更改 停机生效
2 搜索原点低速 RW RxPDO UINT32 1指令单位/s 10~(232-1) 100 任意更改 停机生效
609Ah 0 回零加速度 RW RxPDO UDINT32 1指令单位/s2 0~(232-1) 100 任意更改 停机生效
60B0h 0 位置偏置 RW RxPDO INT32 1指令单位 -231~(231-1) 0 任意更改 停机生效
60B1h 0 速度偏置 RW RxPDO INT32 1指令单位/s -231~(231-1) 0 任意更改 停机生效
60B2h 0 转矩偏置 RW RxPDO INT16 0.10% -5000~5000 0 任意更改 停机生效
60B8h 0 探针模式 RW RxPDO UINT16 - 0~65535 0 任意更改 停机生效
60B9h 0 探针状态 RO TxPDO UINT16 - 0~65535 0 显示 无
60BAh 0 探针1上升沿位置值 RO TxPDO INT32 1指令单位 -231~(231-1) 0 显示 无
60BBh 0 探针1下降沿位置值 RO TxPDO INT32 1指令单位 -231~(231-1) 0 显示 无
60BCh 0 探针2上升沿位置值 RO TxPDO INT32 1指令单位 -231~(231-1) 0 显示 无
60BDh 0 探针2下降沿位置值 RO TxPDO INT32 1指令单位 -231~(231-1) 0 显示 无
60E0h 0 正向转矩限制 RW RxPDO UINT16 0.10% 0~5000 5000 任意更改 停机生效
60E1h 0 反向转矩限制 RW RxPDO UINT16 0.10% 0~5000 5000 任意更改 停机生效
60E3h 支持的回零方式
0 支持的回零方式的子索引个数 RO NO UINT8 - - 31 显示 无
1 支持的回零方式1 RO NO UINT16 - - 0301h 显示 无
2 支持的回零方式2 RO NO UINT16 - - 0302h 显示 无
3 支持的回零方式3 RO NO UINT16 - - 0303h 显示 无
4 支持的回零方式4 RO NO UINT16 - - 0304h 显示 无
5 支持的回零方式5 RO NO UINT16 - - 0305h 显示 无
6 支持的回零方式6 RO NO UINT16 - - 0306h 显示 无
7 支持的回零方式7 RO NO UINT16 - - 0307h 显示 无
8 支持的回零方式8 RO NO UINT16 - - 0308h 显示 无
9 支持的回零方式9 RO NO UINT16 - - 0309h 显示 无
0A 支持的回零方式10 RO NO UINT16 - - 030Ah 显示 无
0B 支持的回零方式11 RO NO UINT16 - - 030Bh 显示 无
0C 支持的回零方式12 RO NO UINT16 - - 030Ch 显示 无
0D 支持的回零方式13 RO NO UINT16 - - 030Dh 显示 无
0E 支持的回零方式14 RO NO UINT16 - - 030Eh 显示 无
0F 支持的回零方式15 RO NO UINT16 - - 030Fh 显示 无
10 支持的回零方式16 RO NO UINT16 - - 0310h 显示 无
11 支持的回零方式17 RO NO UINT16 - - 0311h 显示 无
12 支持的回零方式18 RO NO UINT16 - - 0312h 显示 无
13 支持的回零方式19 RO NO UINT16 - - 0313h 显示 无
14 支持的回零方式20 RO NO UINT16 - - 0314h 显示 无
15 支持的回零方式21 RO NO UINT16 - - 0315h 显示 无
60E3h 16 支持的回零方式22 RO NO UINT16 - - 0316h 显示 无
17 支持的回零方式23 RO NO UINT16 - - 0317h 显示 无
18 支持的回零方式24 RO NO UINT16 - - 0318h 显示 无
19 支持的回零方式25 RO NO UINT16 - - 0319h 显示 无
1A 支持的回零方式26 RO NO UINT16 - - 031Ah 显示 无
1B 支持的回零方式27 RO NO UINT16 - - 031Bh 显示 无
1C 支持的回零方式28 RO NO UINT16 - - 031Ch 显示 无
1D 支持的回零方式29 RO NO UINT16 - - 031Dh 显示 无
1E 支持的回零方式30 RO NO UINT16 - - 031Eh 显示 无
1F 支持的回零方式31 RO NO UINT16 - - 031Fh 显示 无
60E6h 0 实际位置计算方式 RW NO UINT8 - 0~1 0 任意更改 停机生效
60F4h 0 位置偏差 RO RxPDO DINT32 1指令单位 - - 显示 无
60FCh 0 位置指令 RO TxPDO DINT32 1编码器单位 - - 显示 无
60FDh 0 DI状态 RO RxPDO UDINT32 - 0~FFFFFFFF 0 显示 无
反应驱动器当前DI端子逻辑逻辑无效逻辑有效各bit位分别表示的DI信号如下：
P0A28=2   P0A28=0P0A28=1P0A28=3
bit 信号 bit 信号
0 反向超程开关 0 反向超程开关
1 正向超程开关 1 正向超程开关
2 原点开关 2 原点开关
3~15 NA 3~15 NA
16 Z信号 16 DI1
17 Probe1 17 DI2
18 Probe2 18 DI3
19 NA 19 DI4
20 DI1 20 DI5
21 DI2 21 DI6
22 DI3 22 NA
23 正向转矩输出 23 HDI1
24 反向转矩输出 24 HDI2
25~31 NA 25~31 NA
60FEh 数字输出
0 DO状态 RO NO UINT8 - - 1 显示 无
1 物理输出 RW RxPDO UINT32 - 0~FFFFFFFF 0 任意更改 停机生效
2 物理输出使能 RW NO UINT32 - 0~FFFFFFFF 0 任意更改 停机生效
60FFh 0 目标速度 RW RxPDO INT32 1指令单位/s -461 0 任意更改 停机生效
6502h 0 支持驱动模式 RO NO UDINT32 - - 3A1h 显示 无